Roboty i wnioski dla nas 8

Roboty i wnioski dla nas 8

Montaż mechanizmów robota firmy KUKA pokazano na filmie:
https://youtu.be/0qM0znv70IA

Mechanicznie sam robot, jak powiedziano i jak widać to na filmie to nic technologicznie i logicznie nadzwyczajnego. Trybiki przekładni jak to trybiki. Są w każdej maszynie i samochodach. Ważne są "silniki" i sterowanie.
Ramiona robotów bywają wykonane rażąco niestarannie by nie powiedzieć niechlujnie.  

Fale mody na totalną automatyzacje przypływają i odpływają. Liderzy technologi muszą budowac swój image i pokazać swoją potęgę.
Przełom lat siedemdziesiątych i osiemdziesiątych przyniosł popularyzacje zastosowań dedykowanych mikrokomputerów a w tym kontrolerów dla robotów. Mikroprocesory, pamieci i układy peryferyjne były tanie w porównaniu z gotowymi komercyjnymi mikrokomputerami. Kazdy producent robotów produkował własny układ sterujący.
Fabryki liderów automatyzowano na potęgę. W 1978 roku w fabryce skrzyń biegów Forda w Detroit produkcja odbywała się bez udziału człowieka. Nad procesem czuwała tylko  trójka kontrolerów.  W fabryce Fiata w Cassino we Włoszech, zautomatyzowany  montaż samochodów odbywał się z udziałem robotów, przy minimalnej obecności ludzi.  I tak dalej.
Globalizacja dała kapitałowi szeroki dostęp do taniej siły roboczej i fala automatyzacji na przełomie lat osiemdziesiątych i dziewięćdziesiątych opadła. Robotnik w Meksyku czy Chinach czy w Polsce był o wiele tańszy niż wyrafinowane  roboty. Detroit zaczeło zmierzchać i od lat przedstawia sobą smutny obraz porzuconego przez producentów miasta.
W Polsce - PRL, powstawały prototypy quasi robotów - manipulatorów z napędem pneumatycznym i hydraulicznym. W 1975 roku władze PRL kupiły od koncernu ASEA licencje na najnowocześniejsze wtedy w świecie roboty z napędem elektrycznym IRb-6 oraz IRb-60. Nieznane są szczegóły transakcji. Produkcji ich nie uruchomiono. Choć ASEA sprzedała niespełna 2 tysiące robotów władze PRL chciały wyprodukować 3 tysiące licencyjnych robotów lub więcej. Mechanizmy robotów miała w końcu produkować fabryka  Hipolit Cegielski, a elektronika miała być produkowana w zakładzie MERA ZAPMONT w Ostrowie. Z marzeń o robotach zostały tylko wstydliwe długi do spłacenia. Robot IRb-6 był bardzo długo produkowany.
Młodziutki autor przegladał dokumentacje robota IRb-6  łącznie ze skomplikowanymi schematami, które ogromnie go zainteresowały.
Zamiast zrobić użytek z tej dokumentacji i ją kopiować przekazując komu się da ( na przykład politechnikom ), nomenklaturowe tumaństwo PRL-u trzymało ją bezużytecznie i bez sensu z aurą tajemnicy pod kluczem. Byłby jakiś uzytek z długu. Przetrwało kilka stron kopi schematow ale są już mało czytelne.  NB Wszelkie schematy  Asea były czytelne i łatwe do zrozumienia wystawiając autorom jak najlepszą opinie.

W połowie lat osiemdziesiątych w Polsce funkcjonowało około 250 robotów i manipulatorów co na warunki przestarzałego bloku wschodniego było wartością imponującą. W FSO karoserie Poloneza zgrzewało 18 amerykańskich robotów Unimate.

Poniewaz w Niemczech ( a faktycznie na zachodzie ) brakuje siły roboczej do przemysłu to wzbiera teraz  kolejna fala totalnej automatyzacji.

Bardzo mocny technologicznie był i jest nasz północny sąsiad. Podczas gdy koncerny dopiero zastanawiały się nad zastosowaniem mikroprocesora, który pojawił się na rynku, ASEA wypusciła legendarnego robota IRB-6, sterowanego mikrokomputerem z procesorem Intela. Robot ten był krokiem milowym w procesie rozwoju robotów. Nic dziwnego że uwieczniono go na dumnym znaczku pocztowym. Asea wyprzedziła konkurencje o całe lata.

W międzynarodowych rankingach innowacyjności Szwecja zawsze zajmuje wysokie miejsca. A przecież Szwecja ma tylko 10 mln ludzi.
Może kiedyś w Polsce na znaczkach pocztowych będziemy opiewać sukcesy technologiczne a nie historie i porażki.
Najważniejsze dla Polski jest urwanie łba hydrze panoszącej się korupcji.

Roboty i wnioski dla nas 7

Roboty i wnioski dla nas 7

Eksperymenty z automatyzacją w fabrykach Forda czyniono juz przed II wojną. Chodziło o przyśpieszenie produkcji i zmniejszenie kosztów pracy.  W przemyśle samochodowym roboty wcześnie zastosowano do spawania-zgrzewania nadwozia i do jego malowania.
W 1970 roku General Motors uruchomił produkcje samochodu Chevrolet Vega. Dostępna była ona  jako 2-drzwiowe coupé, 3-drzwiowy hatchback oraz 3-drzwiowe kombi. Do napędu używano silników R4 o pojemności 2,0 lub 2,3 litra. Miał to być dobry i nowoczesny samochód.
Vega to najjaśniejsza gwiazda w konstelacji Lyra. Vega w 1971 roku otrzymała tytuł "1971 Motor Trend Car of the Year". Miała być przełomem technologicznym.
Specjalnie dla Vegi w zbudowanej fabryce w Lordstown zainstalowano 26 robotów Unimate do produkcji nadwozia czyniąc z niej najbardziej zautomatyzowaną fabryke świata. Ponad 95% z 3900 zgrzewów w samochodzie wykonywały roboty przemysłowe. Odcinki podmontażu i przenośniki były sterowane komputerowo.

Linia miała pracować z szalenie krótkim cyklem 36 sekund co dawało równe 100 samochodów co godzine. Normą cyklu było 70 sekund a obecnie jest jedna minuta. Faktycznie osiągnięto wydajność poczatkowo 73.5 samochodu na godzine dochodząc pożniej do 100 samochodów na godzine i 2400 dziennie.  O ile cykl był wystarczający dla robotów to był zdecydowanie za krótki dla ludzi. Czynności wykonywane przez pracowników podzielono tak aby utrzymać się w krótkim cyklu. Robotnik miał bez przerwy monotonnie wykonywać przypisaną mu najprostszą czynność niczym w filmie Charlie Chaplina. Zlikwidowano wszelkie zbędne czynności pracowników. Nadmiarowi pracownicy w liczbie 25% zmieniali pracowników na czas posiłku, przerwy czy toalety. Nadmiarowi pracownicy psuli jednak wyniki ekonomiczne i w 1971 roku odbyły się masowe zwolnienia "czwartych" extra pracowników.
Obstawanie przy krótki cyklu sprawiało że pracownicy nie byli w stanie starannie wykonywać czynnosci a normalny incydent jak upuszczenie narzędzia, sprawiał ze czynność przy danym samochodzie wykonał niestarannie lub nawet wcale !
Vege trapiły problemy z trwałością silnika i innych elementów, rdzewieniem, niezawodnością a nawet bezpieczeństwem. Psujący się samochód miał fatalną opinie i przez wielu uważany był za najgorsze, najbardziej awaryjne amerykańskie auto w całej historii motoryzacji.
W marcu 1972 roku 7700 pracowników w proteście przeciwko okropnym warunkom pracy przeprowadziło miesięczny strajk kosztujący GM 150 mln dolarów. Samochodów Vega do 1977 roku wyprodukowano ponad 2 mln sztuk.

Pierwsze roboty przemysłowe Unimate 1900 pracowały na linii montazowej General Motors ( Inland Fisher Guide Plant in Ewing Township, New Jersey ) już w  1961 roku, rewolucjonizując przemysł.

Szef Unimate, Engelberger chcąc powiększyc grono klientów na roboty, sprzedał fińskiej Noki licencje w 1966 roku ( na obszar Skandynawii i Europy Wschodniej ) i Kawasaki Heavy Industrie w 1969 roku. Obie firmy dobrze wyszły na kontrakcie z Unimate. Kawasaki Robotics stał się samodzielną, potężną firmą.

Roboty i wnioski dla nas 6

Roboty i wnioski dla nas 6

 W funkcjonującym systemie społeczno-gospodarczym podział wytworzonego tortu i przesunięcie dochodów  w strone warstw upośledzonych materialnie odbywa się za pomoca podatków CIT i PIT oraz podatków majątkowych. W mniejszym stopniu służy temu podatek VAT i akcyzy. Choć formalnym podatnikiem VAT-u są przedsiębiorstwa to cięzar podatku ponoszą konsumenci.
Z inspiracji, za wiedzą i zgodą hegemona obecnej fali globalizacji funkcjonują dla bogaczy raje podatkowe i jurysdykcje offshore. Służą one do dokonywania oszustw podatkowych w giga skali nazywanych kolokwialnie optymalizacją podatkową. Koncerny oraz finansowi oligarchowie w zasadzie nie płacą podatków. Przy funkcjonowaniu systemu podatkowego temat opodatkowanie robotów i zautomatyzowanej produkcji w ogóle nie powinien się pojawić. Jest to temat zastępczy majacy odwrócić uwage od oszustw podatkowych oraz koncentracji majątku w nielicznych rękach. Zamiast podniecać się sztuczną inteligencją czy buntem maszyn lepiej jest pomyśleć o pustkach w budzecie i stagnujących płacach.
Raje podatkowe w dużej skali zaczeły funkcjonować gdy firmy amerykańskie przenosiły produkcje z USA do krajów III Swiata. Nie chciały wysoko opłacac Amerykanów i dzielić się tortem. Zysk z brutalnego wyzysku pracowników III Swiata należało ukryć przed podatkiem.

Opodatkowanie robotów lub ich "pracy" będzie wymagało pokręconego czy wręcz paranoicznego ustawodawstwa i wydanych na podstawie ustaw niejasnych rozporządzeń wykonawczych. Potrzebny będzie nowy aparat biurokratyczny, kontrolny i represyjny czyli nowi urzędnicy i urzędy. Skończy się tylko wzrostem wielkiej  korupcji. Neoliberalizm jest bowiem z definicji i natury wielką korupcją. Roboty mogą być opodatkowane ryczałtowo od ich parametrów - od udzwigu, zasięgu i szybkości pracy. Można nałożyc podatek od długości spawów i ilości zgrzein czy od pomalowanej powierzchni lub od przeniesionego ciezaru. Roboty mogą sortować odpady i demontować rzeczy przeznaczone na złom. Jak je opodatkowac ? Jak opodatkować robota który zastąpi pracowników w magazynach Amazon ? Amazon chce opracować zrobotyzowany system, który będzie mógł samodzielnie kompletować zamówienia. Wdrożenie takiego systemu to kwestia kilku lat, może dekady. Polscy niewolnicy nie bedą w końcu eksploatowani przez Amazona. Będą bezrobotnymi.

Roboty przemysłowe są tylko jednym z elementów zautomatyzowanej produkcji i to wcale nie najważniejszym. Produkcja elementów robotów  też jest coraz bardziej zautomatyzowana. Produkcje silników elektrycznych automatyzuje sie od lat dwudziestych XX wieku.
Elementy przekładni i lóżyska powstają na maszynach sterowanych komputerowo CNC. Skomputeryzowane są wycinarki laserowe, plazmowe i wodne. Automatyzuje się odlewnictwo.  Automaty montują elementy SMD na płytkach drukowanych PCB systemu elektronicznego robota. Póki co niezastąpieni są projektanci i konstruktorzy. Systemy CAD i CAM powoli ale cały czas się rozwijają.    

Transformacja ustrojowa polegała na jawnej peryferyzacji Polski i rozwoju zależnym. Teraz byłoby bardzo trudno zejść z wybranej 30 lat temu ścieżki, którą konsekwentnie dalej podążamy niczym ćma do ognia  - Path dependancy.

W Polsce nie produkuje się w zasadzie niczego co stosowane jest w nowoczesnej automatyzacji. W ogóle nie produkujemy mikroelektroniki i komputerów. Coraz ważniejsze jest oprogramowanie systemów. Ale koncerny zazdrośnie kluczową wiedze i doswiadczenia trzymają u siebie pod kluczem. W Polsce obserwuje się tragiczne odchodzenie z branż fachmanow znających przy okazji programowanie do programowania ogólnego czyli nawijania makaronu na uszy bo w istocie do tego służy Jawa czy PHP.

Gdy stwierdzono przydatność EtherCAT, czyli ulepszonego Ethernetu,  w automatyce to Infineon jako PIERWSZY koncern rzucił na rynek mikrokontroler rodziny ARM z interface EtherCAT. Aktualny cytat ze strony Infineon:
"XMC4800 and the new XMC4300 are the industry’s first-ever microcontrollers with integrated EtherCAT® node on an ARM® Cortex®-M processor with on-chip flash and analog/mixed signal capabilities."
Zrobienie systemu na tych mikrokontrolerach jest rzeczywiscie dość łatwe i nie ma wcale przesady w podawanych informacjach.

Nic nie dzieje sie w prózni. Eksportowe sukcesy i kolosalne nadwyżki Niemiec nie biorą się znikąd. Są efektem cieżkiej pracy koncernów. Eksport to niby pokojowy podbój cudzych rynków i społeczeństwa. Dopiero zobaczymy do kogo docelowo trafi majątek zadłużonych zagranicznie Greków i innych dłużników.  W Grecji zaczynają się masowe licytacje nieruchomości, których właściciele nie spłacają bankowych kredytów. Trzeba sprzedać domy i nieruchomości dłużników za 105 mld Euro !

Z tego co wiadomo nie funkcjonują cenniki robotów przemysłowych. Firmy odpowiadają na indywidualne zamówienie oferując też często transport, instalacje i przeszkolenie 1-2 pracowników. Za sam mały robocik o udzwigu 5-15 kg trzeba zapłacić w granicach 120-170 tysięcy złotych. Większe jednostki są oczywiście droższe. 

Roboty nie chorują i nie mają wakacji. Naprawde jednak nie są aż tak bardzo zapracowane. Na wyprodukowanie przeciętnego Mercedesa trzeba zużyć 3.5 MWh ( czyli 3500 KWh ) energii elektrycznej. Część energii angażuje spawanie wykonywane przez roboty. Badając sprawę zużywanej energii Mercedes zbadał tez jak wygląda praca robotów, co przedstawia wykres.

Roboty jałowo spedzają czas na weekendzie, czekając na usunięcia awarii na linii produkcyjnej i pauzując czekając na rozkaz od PLC. 

Polskie firmy są dość mocne w usługach. Cytat ze strony firmy Dramat, https://www.dramat.eu
"Nasi pracownicy brali udział przy realizacji projektów w Europie jak i Azji dla:
    Mercedes
    BMW
    Ford
    Audi
    VW
    Fiat
Naszym klientom oferujemy usługi w zakresie programowania robotów online jak również offline przy użyciu narzędzi Robcad oraz Process Simulate. Oferujemy również usługi związane z początkową instalacją i uruchomieniem robotów oraz optymalizacją procesów produkcyjnych.
Nasi pracownicy posiadają doświadczenie w zakresie programowania:
    walcowania
    spawania punktowego
    spawania MIG/MAG
    klejenia
    paletyzacji
    klinczowania
    wizyjnych systemów kontroli jakości "
Firma oferuje tez warty polecenia program !

Roboty i wnioski dla nas 5

Roboty i wnioski dla nas 5

W stosowanych w robotach KUKA "silnikach" produkcji koncernu Siemens wbudowany jest resolver do pomiaru położenia wirnika. Ma on tyle samo biegunów co sam silnik, co upraszcza sterowanie silnika.  Zdjęcie przedstawia resolver do wbudowania w "silnik"  typu V23401-T2014-B209 rozmiaru 15 firmy Tyco.
Wyszukiwarka Google podaje linki do dokumentacji tego resolvera.

Selsyny przelicznikowe w Polsce produkowano już w latach siedemdziesiątych. Obwód magnetyczny resolverów wykonany jest z drogich permalloyów co stanowiło motyw do miniaturyzacji tych mikromaszyn elektrycznych.
Obecnie wygodniejsze do wspołpracy  z mikrokontrolerami są optoelektroniczne sensory incrementalne. Zrobienie dobrego interfejsu do resolvera nawet obecnie nie jest wcale trywialnie łatwe.

Pierwsze lampowe komputery IBM, w drugiej połowie lat pięćdziesiątych, zaprzegnieto w General Electric do optymalizacji transformatorów. Pożniej optymalizowano budowę silników. Uzyteczne do wyliczenia pola magnetycznego okazały sie warianty metody elementów skończonych FEM ( Finite element method ). Ale nawet obecnie dalej silniki elektryczne się optymalizuje !   Lepsze jest wrogiem dobrego ! Kolejna generacja serwomechanizmowych silników Siemensa jest o 25% lżejsza od poprzedniej generacji. Użyto lepszych magnesów i użyto ich racjonalniej. Uzyto drutu nawojowego i materiałow izolacyjnych w klasie termicznej F a nie w klasie E jak poprzednio. I Tak dalej.

Ramiona robota wykonywane sa z wysokogatunkowych stali lub aluminium. Ramie ma byc lekkie a przy tym sztywne. Ramiona powinny być wyważone mechanicznie. Z tych względów ramiona są żebrowane. Nauki konstrukcyjne z dziedziny lotnictwa są bardzo użyteczne. Ramiona są odlewane a nastepnie frezowane lub wykonywane z rur, ksztaltowników oraz ciętych i giętych a nastepnie spawanych blach. Blachy tnie się laserem, strumieniem wody pod duzym ciśnieniem lub palnikiem plazmowym. Ramiona robotów do dużych obciązeń mają podwójne łożyskowanie. Budowa ramion robota ( typowo trzy pierwsze napędy ) jest względnie prosta. Bardziej skomplikowana jest budowa kiści.

Kinematyka robota jest bardzo ważna. O ile od strony matematycznej i programowej kinematyka prosta i odwrotna robota są proste to dynamiczna optymalizacja trajektorii ruchu jest niebanalna. Cytat za liderem czyli koncernem ABB:
"Dzięki opracowanej przez ABB unikalnej technice sterowania, ruchy robota są zawsze optymalizowane pod kątem przyspieszeń i dynamiki hamowania, czego wynikiem jest skrócenie czasu cyklu do minimum. "

Minikomputery stosowano dawniej do sterowania robotów. Były on jednak bardzo drogie. Pojawienie się mikroprocesorów skłoniło producentów robotów do opracowania własnych komputerow sterujacych. Ponieważ masowo produkowane komputery PC były bardzo tanie na tle produkcji małoseryjnej, zastosowano je szeroko w latach dziewięćdziesiątych w automatyce przemysłowej a w tym w robotyce. Niska cena komputerów PC jest skutkiem efektu gigantycznej skali produkcji.
Historia więc powróciła do punktu wyjścia. Producenci robotów nie muszą projektować i produkować komputerów.

Programowanie czy tez uczenie joystickiem robota nie jest obecnie  trudne. Trudniejsze jest synchroniczne zgranie całego systemu produkcyjnego z wieloma robotami i obsługa sytuacji wyjątkowych.  

Optymiści łudzą się że roboty będą na nas pracować w przyszłości. Roboty przemysłowe pracują od 50 lat dla ... swoich kapitalistycznych właścicieli ! Pomysł Billa Gatesa opodatkowania pracy robotów ( cytat: „Z pewnością będą podatki odnoszące się do automatyzacji” ) tylko z pozoru jest niemądry. Bill Gates zwraca uwagę na konieczność podjęcia systemowych działań przeciwko negatywnym skutkom społecznym automatyzacji.
Niedawno o automatyzacji i robotyzacji rozprawiano również w Parlamencie Europejskim. W uchwale zaapelowano o rozpoczęcie prac nad regulacjami dotyczącymi ram rozwoju i wdrażania maszyn. Poruszany był też temat podatków od robotów, które miałby finansować pomoc pracownikom, którzy stracili pracę z powodu automatyzacji. Proponowane rozwiązanie nie zyskało jednak poparcia.
Pomysł opodatkowania robotów spodobał się ministrowi Morawieckiemu:
"Nie wyobrażam sobie, żeby pracy było coraz mniej, a właściciele tych robotów, którzy czerpią - można powiedzieć z wielowiekowego dziedzictwa myśli ludzkiej, myśli technicznej - byli jedynymi beneficjentami... Trzeba stworzyć nowe realia podatkowe wydatków publicznych, wydatków społecznych i emerytalnych"

Roboty i wnioski dla nas 4

Roboty i wnioski dla nas 4

Upowszechnienie, tanienie i rozwój maszyn CNC i robotów jest także pochodną sukcesów mikroelektroniki. Z jednej strony coraz szybsze są mikroprocesory i pojemniejsze pamięci z  drugiej strony coraz lepsze są klucze mocy używane w inverterach.

Jakość kluczy mocy doskonale widoczna była na przykładzie klucza H-out w układzie odchylania poziomego kineskopowych odbiorników telewizyjnych. Lampowy odbiornik telewizyjny Rubin pobierał z sieci 380 Wat mocy. Odbiornik Jowisz z tyrystorowym układem odchylania pobierał do 200 Wat mocy. Odbiornik z tranzystorowym kluczem H-out o tej wielkości ekranu pobierał ca 70-80 Wat mocy.  Koncern Motorola już w 1961 roku pokazał pełnotranzystorowy odbiornik o przekątnej ekranu 21'.
Ostatnia generacja wysokonapięciowych  tranzystorów mocy do stopnia H-out była tak dobra ze czasem nie stosowano już radiatora dla tranzystora. 

Ere energoelektroniki otworzył w 1956 roku wynalazek tyrystora w koncernie General Electric. W tym samym roku tyrystor był dostepny komercyjnie na rynku.  Od końca lat sześćdziesiątych produkowane były servonapędy tyrystorowe z silnikami prądu stałego. Miały niespecjalne parametry i były drogie. Zasadniczą wadą silnika prądu stałego DC była obecność nietrwałego komutatora. Z dostępnym wówczas magnesami stałymi silniki DC miały dość słabe parametry. 
W od lat siedemdziesiątych jako klucze mocy stosowano tranzystory Darlingtona. Inverter z nimi był skomplikowany i drogi. Dopiero tranzystor IGBT przyniósł przełom. Co ciekawe był to w 1971 roku jedyny nieznany obecnie przyrząd połprzewodnikowy. Został przegapiony.
Tranzystor IGBT nadaje sie tylko do średnich czestotliwości pracy. Przy wyższych czestotliwościach królem jest tranzystor Mosfet. Od dwóch lat komercyjnie dostępne sa tranzystory Mosfet ale wykonane w SiC a nie tradycyjnie krzemowe. Mają znakomite parametry ale są jeszcze drogą nowością.
Bardzo dobrą pozycje na rynku elementów mocy do inverterów miały Siemens a pożniej wydzielony z niego Infineon i International Rectyfier. Niedawno koncerny zostały połączone. Przy popularyzacji samochodów elektrycznych rynek inverterów i elementów do nich będzie wprost przepastny co jak widąc nie uszło uwadze firm szykujących się razem do boju o miliardy ! 
Dla wygody sześć tranzystorów IGBT czyli mostek trójfazowy obudowano jako moduł. Później dodano w module sterownik bramek a pozniej układy do pomiaru prądów fazowych. 
Ponizej wnętrze takiego małego modułu, Intelligent Power Modules,  firmy International Rectyfier.

Obecnie invertery do regulacji silników AC stosowane sa nawet w lepszych pralkach i lodowkach.

Poniżej fragment opracowania autora sprzed blisko 30 lat.
"Sterowane napedy uzywane sa takze  w:
-systemach transportowych
-maszynach pakujacych
-maszynach konfekcjonujacych
-maszynach papierniczych
-maszynach produkcji tekstylnej
-maszynach poligraficznych
-dzwigach
-liniach montazowych
-centrach obrobczych
-potokach walcowniczych
-przetworstwie tworzyw sztucznych

Maszyny z serwonapedami nie mecza sie, nie choruja i nie urlopuja. Jeden robot przemyslowy malujacy karoserie samochodow zastepuje az 5 pracownikow !
Produkcja elektroniki profesjonalnej jest bardzo wysoko rentowna i stwarza doskonale perspektywy rozwojowe kraju producenta.
Doskonale w tej dziedzinie radzi sobie nasz polnocny sasiad.

Liderem w dziedzinie robotow z napedem elektrycznym stala sie na lata szwedzka ASEA wypuszczajac w 1974 roku  5 osiowego  robota IRB-6 mogacego przenosic przedmioty o masie 6 kg. Konstrukcja  mechaniczna tego robota jest bardzo wysoko oceniana nawet obecnie.  Naped stanowily silniki pradu stalego sterowane z  mostkow mocy H wykonanych na japonskich tranzystorach bipolarnych Toshiby zasilanych napieciem tylko 48Vdc z trojfazowego prostownika pojemnosciowego z transformatorem sieciowym. Wyjsciowy prad maksymalny dochodzi do 30A. Czestotliwosc modulacji PWM jest niewielka i slychac ciche szumienie silnikow.Wewnetrzny kaskadowy regulator pradu silnika  byl oczywiscie analogowy. W tamtym czasie norma w maszynach CNC I i II generacji  byly raczej sterowniki tyrystorowe. Male napiecie zasilajace tranzystorowy mostek  mocy limituje poziom mocy drivera. Szczegolowo budowe driverow omowiono w opracowaniu autora. Konstrukcja byla bardzo nowoczesna.  Silnik wyposazony byl w analogowe Tacho a pomiaru polozenia dokonywano resolverem. Rozdzielczosc pomiaru wynosila zaledwie 256 pozycji  na obrot. Uzwojenia SIN i COS statora resolvera zasilano przesunietymi w fazie sygnalami quasi prostokatnymi, kwadraturowymi o czestotliwosci 2kHz. Z uwagi na znaczne znieksztalcenie sygnalow sygnal wyjsciowy z wirnika resolvera podano na filtr dolnoprzepustowy a dalej na komparator i system do pomiaru przesuniecia fazy. Zasade dzialania takiego klasycznego systemu z resolverem,  identycznego do stosowanego w maszynach CNC  zawiera dostepna  ksiazka "Serwomechanizmy obrabiarek sterowanych numerycznie", Jerzy Mierzejewski , WNT Warszawa. Komputer sterujacy wszystkimi osiami robota wykonano na procesorze Intel 8008 bowiem tylko taki byl dostepny w 1972 roku, w czasie opracowywania systemu. Popularny procesor 8080 pojawil sie bowiem dopiero w 1974 roku. System ma 8 kb pamieci i czterocyfrowy wyswietlacz oraz prosta klawiature . Z tego wzgledu oprogramowanie wspomagajace uzytkownika  jest ubogie a zaprogramowanie robota jest pracochlonne i uciazliwe oraz wymaga wysokich kwalifikacji. Po zaprogramowaniu robot dziala bezawaryjnie calymi latami.
Poniewaz wydajnosc tego komputera jest znikoma to konstrukcja programu i sprzetu jest genialna. Kolejny system S2 wykonany na wydajnym procesorze Motorola 68000 wypuszczono juz w 1981 roku. Programowanie  jest już latwe a system posiada Joystick ktorym mozna sterowac ruchami robota  i projektowac trajektorie jego ruchu  W najnowszym systemie  S3 z 1986 roku zastosowano juz silniki AC co znow jest rozwiazaniem rewolucyjnym.  Warto zwrocic uwage ze uklad (bez procesora DSP lub bardzo szybkiego mikrokontrollera) do sterowania invertera silnika synchronicznego lub BLDC wspolpracujacy z resolverem jest wzglednie prosty. Silniki AC sa  lzejsze , tansze i bardziej niezawodne. Inverter do silnika AC ma 6 kluczy mocy zamiast 4 uzywanych do sterowania  silnika DC. Za szwedzkim  liderem podazaly pozostałe koncerny swiatowe.

Chociaz IRB-6 byl pierwszym robotem elektrycznym to roboty z napedem hydraulicznym uzywane byly juz 10 lat wczesniej. Naped hydrauliczny oprocz wielu zalet ma tez bardzo powazne wady. Nie mozna robotow hydraulicznych uzywac do spawania ani do wykonywania czynnosci tam gdzie wymagana jest wysoka czystosc.

System elektroniczny  robota przemyslowego nie rozni sie w zasadzie od systemu maszyn CNC.
Firmy szwedzkie nie produkuja mikroprocesorow ani ukladow mikroelektronicznych ale nie stoi to wcale na przeszkodzie produkowaniu znakomitych, drogich i poszukiwanych urzadzen. Myslac optymistycznie o przyszlosci Polski trzeba stawiac na energoelektronike i w ogole na elektronike profesjonalna.
W systemach sterujacych robotami przemyslowymi spotyka sie takze komercyjne mikrokomputery. W 1972 roku nie bylo jednak mikrokomputera o pozadanych wlasnosciach, wymiarze  i cenie. 

Praca robotow przemyslowych i maszyn CNC zastepuje ciezka i niewdzieczna fizyczna prace ludzie. Roboty musza byc konkurencyjne cenowo do pracy ludzkiej. Cena nowego robota o udzwigu kikunastu kilogramow wynosi ponad 100 tysiecy dolarow. O jakiej tu mozna mowic konkurencji skoro place Polakow wynosza 20 czarnorynkowych dolarow.
W katalogu CEMI nie ma zadnego elementu ktory mozna stosowac jak klucz w energoelektronice bowiem w czasie kryzysu on sie nie rozwija."

Roboty i wnioski dla nas 3

Roboty i wnioski dla nas 3

Na zdjęciu pokazano karte interfejsu resolverów RDC.

Powyzej centralnie położonego procesora DSP TMS320C32 bank szybkich pamieci SRAM. Po prawej u góry pamiec EEprom boot. Po lewej przy gniazdach rzad poczwórnych wzmacniaczy operacyjnych TL084 jako wejsciowe wzmacniacze roznicowe. Za nimi multiplexery Maxim Max307 i 12 bitowe przetworniki A/D Maxim Max120. Na dole wzmacniacze operacyjne mocy L165. U góry regulatory impulsowe LT1076 z towarzyszacymi diodami mocy do wytwarzania potrzebnych napiec zasilających. Po lewej od procesora, układy (74)ACT16374 to szybkie 16 bitowe wersje popularnych latchy '374. Oscylatory 60 MHz i 8 Mhz.
Sądzac z dat produkcji podanych na układach scalonych ( na przykład 9947 czyli 99 rok i 47 tydzień ) kartę wypodukowano w 2000 roku. 
Wybór procesora DSP koncernu TI nie był przypadkowy bowiem Texas Instruments publikował wartościowe materiały o aplikacji procesorów w obszarze "motion control".

Zakres zadań wykonywanych przez komputer PC z kartą MFC.
"Description of the control PC Functions. With its fitted components, the PC performs all the functions of the robot controller.
-Windows user interface with visual display and input
-Program creation, correction, archiving, and maintenance
-Sequence control
-Path planning
-Control of the drive circuit
-Monitoring
-Parts of the ESC safety circuit
-Communication with external periphery (other controllers, host computers, PCs, network)"

Dp spraw konstrukcyjnych robotów  jeszcze wrócimy.
Kinematyka prosta robota, zależna od struktury manipulatora robotycznego, to zależność wektora położenia efektora od wektora nastaw poszczególnych ramion robota. Kinematyka odwrotna to zalezność odwrotna. Od matematyki kinematyki zaczyna się każdy wykład o robotach. Ale to jest dopiero wstęp do wstępu robotyki. Szkoda że wiele podręczników na tym się kończy. Widać ambicją autorów jest wykazanie że rozumieją przepisywane zachodnie ksiązki. 

W przybliżeniu polowa robotów przemysłowych zajmuje się zgrzewaniem i spawaniem. Produkując karoserie samochodu osobowego trzeba wykonać  4-7 tysięcy zgrzewów. Ponieważ konwencjonalny transfomator zgrzewarki na napięcie sieciowe 50 Hz byłby bardzo cięzki to robot przenosi zgrzewarke - transformator na srednią częstotliwość około 1 kHz, MFDC zasilany z szafki  invertera mocy. Napiecie z transformatora podane jest do chłodzonych wodą dyskowych diod na prad rzedu 20 kA (!) jako ze zgrzeiny wykonane pradem stałym mają lepsze parametry. Pomysłowej konstrukcji są same szczęki robotycznej zgrzewarki z układem napędowym. Całość jest zwarta i lekka jak na wykonywane funkcje.  Ogromnego prądu zgrzewarki nie sposób jest podać zadnymi przewodami i dlatego robot przenosi kompletną zgrzewarke. Zgrzewarka może być precyzyjnie sterowana przez sterownik robota BOSCH-owskim interfejsem CAN lub innym. Taka zgrzewarka tez jest droga !

Ponieważ nie ma polskiego koncernu samochodowego to polski producent robotów nie mógł by nieistniejącej firmie sprzedać swoich robotów do zgrzewania i spawania. Jakże jest to dalece odmienna sytuacja od położenia KUKI i niemieckich koncernów samochodowych. Poniewaz praktycznie wszelkie enklawy nowoczesnej produkcji w Polsce należa do firm zachodnich to także te firmy raczej nie kupią polskich robotów.

Chinskie firmy kupują sporo robotów. Tamtejsi producenci robotów początkowo sami produkowali tylko szkielet robota z mechanizmami instalując kupione "silniki" i sterowania. Ale ambitne chińskie firmy wzieły się za produkcje "silników" i sterowań. W dziedzinie silników mają kapitalny atut w postaci swoich pierwiastków ziem rzadkich. Magnesy z ziem rzadkich są drogie ale konieczne w silnikach o dobrych parametrach. Blisko jest także do japońśkich producentów ( Hitachi ) materiałów na obwód magnetyczny stojana silnika.

Praca robotów jest konkurencją dla pracy ludzi. Tam gdzie praca ludzi  jest tania nie opłaca się ich stosowanie.
Panuje konsensus co do tego że największym problemem polskiej gospodarki jest rozpaczliwie, dramatyczne niski poziom innowacyjności. Powodem zerowej, pozorowanej innowacyjności są niskie koszty pracy oraz niestabilna sytuacja prawna. Mediana płac w Polsce wynosi jedną czwartą mediany płac w Niemczech. Żenujace polskie płace wynikaja ze świadomej długofalowej polityki utrzymywania dużego bezrobocia. Obecnie płace są z rozmysłem hamowane wielkim importem Ukrainców, którzy pracują za grosze w firmach Januszy biznesu. Zwyżki płac w gospodarce wymuszają przesunięcia w kierunku sektorów o wyższej wartości dodanej. Ta prawidłowość sprawdza się na całym świecie. Import Ukraińców działa hamująco na płace, antymodernizacyjnie i antyinnowacyjnie.
Biegunke legislacyjna trzeba leczyć ! 

W krajach peryferyjnych nie prowadzi sie zaawansowanych prac D&R i konstrukcyjnych. Stąd całkowita dezorientacja w przedmiocie kosztów nowych opracowań.
Potężny Volkswagen na prace badawcze wokół samochodu elektrycznego wydał równowartość 65 mld złotych !
Tymczasem wicepremier polskiego rządu proponuje konkurs na konstrukcje EV za 10 mln złotych.  To chyba jakiś żart.
Przy okazji warto zauwazyć ze w samochodzie elektrycznym tez mamy nowoczesny silnik elektryczny i zasilajacy go inverter oraz komputer sterujacy. Podobieństwo technologiczne  jest więc ogromne.
Można produkowac samochód elektryczny tak jak Chińczycy produkowałi roboty. Do własnej budy wkładamy kupione drogo akumulatory, silnik, inverter i komputer. Tylko kto kupi powstały drogi i byle jaki samochód ?

Roboty i wnioski dla nas 2

 Roboty i wnioski dla nas 2

Z poglądowego rysunku widać ze resolver w "silniku" Siemensa  jest bezszczotkowy. Wycieranie szczotek i pierścieni było poważną wadą starych generacji resolverow oganiczającą ich zastosowania. 
W serii "Sensory" omówiono interface do resolverów: http://matusiakj.blogspot.com/2016/07/archiwum-sensory-3.html
W podstawie robota KUKA, od generacji KRC1, znajduje się karta Resolver-to-Digital Converter (RDC) do której przyłączone sa wszystkie przewody sygnałowe z "silników" czyli połączenia z resolverami i sensorami temperatury KTY84. Karta jest połączona z modułem DSEAT na karcie MFC w przemysłowym komputerze PC w szafce sterujacej, interfejsem SSI (Synchronous Serial Interface).
Jest sporo zalet tego rozwiązania
- Krótkie są przewody sygnałowe do resolverow i sensorów temperatury. Przewody te nie wychodzą poza robota. Małe sa więc zbierane zakłocenia z przewodów prądowych.
- Tylko w module RDC potrzebne są napiecia zasilajace +12 i -12 V, ktore musiałyby być w komputerze PC wytworzone z napiecia 5V.
Na rysunku pokazano konstrukcje karty RDC współpracujacej maksymalnie z osmioma resolverami. 

Sercem karty RDC1 ( konstrukcji z 1996 roku ) jest szybki zmienoprzecinkowy procesor sygnałowy DSP firmy TI typu TMS320C32 o wydajnosci 60 MFlops. Po podaniu zasilania w fazie boot wolno wykonywany jest program z pamieci EEPROM. Normalnie szybko wykonywany jest sciągniety łaczem SSI,  program umieszczony w szybkiej ( czas dostepu 10 ns ) pamieci RAM.
Sygnal prostokątny 8KHz z procesora podany jest do prostego fiiltru dolnoprzepustowego i wzmacniacza mocy. Wszystkie resolvery są tym sygnałem sinusoidalnym zasilane. Sygnały SIN I COS przychodzace z resolverow  są poprzez probkujące multiplexery CMOS podane do dwóch dokładnych przetworników A/D. Jak już wyjaśniono sygnały są próbkowane w szczycie zasilajacego resolvery sygnału sinusoidalnego.
Procesor oblicza iloraz wartosci próbek sygnałów SIN i COS i biorąc arcustangens z ilorazu wylicza kąt sensora. Tak to wyglada w wielkim skrocie. Metoda ta daje znacznie gorsze wyniki niz metoda z obserwatorem ale i tak zupełnie wystarczające w tym zastosowaniu. Offsety DC w torach SIN i COS bardzo pogarszają dokładność wyniku. Stąd przemyslana i staranna konstrukcja i programowa kompensacja tych offsetów.
Do multiplexerow i dalej przetworników A/D  podane są takze sygnały z prostych interfejsów sensorów temperatury KTY84.
Sprzęt i program wykrywają przerwy w obwodach uzwojeń resolverów i sensorów KTY84.
Idea karty RDC pozostała niezmienna w kolejnych generacjach robotów KUKA.

Nowa era robotów KUKA nastała w 1996 roku wraz z systemem KRC1 bazujacym na przemysłowym komputerze PC pod jednoczesną (!) kontrola systemów operacyjnych (!) Windows 95 i systemu VxWorks. System Windows nie jest systemem czasu rzeczywistego co wynika z wadliwej filozofi obsługi przerwań przez jądro systemu Windows. System VxWorks jest systemem czasu rzeczywistego i wykonuje co 2ms zadania servomechanizmowe. W jaki sposób komputer PC jednoczesnie pracuje pod kontrola obu systemów ? Karta MFC co 2ms generuje przerwanie niemaskowalne obsługiwane przez system VxWorks. Po wykonaniu zadania serwomechanizmowego sterowanie wraca do systemu Windows. Systemy operacyjne komunikują się przez wspólny obszar pamięci.
NB. System VxWorks Real Time Operating System (RTOS), sprzedawany od 1988 roku nadal w kolejnych wersjach jest stosowany w przeróżnych nowych urządzeniach.

Wspomniana karta MFC ( Multi Function Card ) zamienia komputer PC w komputer sterujący robota. Karta realizuje funkcje interfejsów komunikacyjnych z otoczeniem robota, ma interfejs Ethernet i wejścia oraz wyjścia binarne. Jest matką dla dwóch modulów DSEAT umieszczonych na niej.
Na wszystkich kartach funkcje dekoderów adresowych wykonuja układy programowalne GAL20V8 i GAL16V8.
W karcie MFC zastosowano do realizacji jej funkcjonalnosci duże układy programowalne EPM7064LC44-15 oraz  EPM7064LC84-10 firmy Altera. Skopiowanie karty MFC jest więc niemożliwe.

Sercem każdego modułu DSEAT jest znów szybki zmiennoprzecinkowy procesor TMS320C32. Program normalnie jest po fazie boot szybko wykonywany z szybkich pamieci RAM. Procesor otrzymuje za pośrednictwem karty MFC co 2 ms dane od programu systemu VxWork o zadanej  trajektori ruchu serwomechanizmów. Komputer PC zapisuje i odczytuje dane z Dual Ported RAM tak samo jak procesor DSP.
Procesor linkiem SSI od modułu RDC  otrzymuje dane o aktualnym położeniu sensorów-resolwerów czyli wirnikow silników. Programowo są standardowo realizowane dwa kaskadowe regulatory PI - prędkości i prądu. Interfejsem rownoległym moduł DSEAT przekazuje kazdemu analogowemu wzmacniaczowi mocy z modułu PM6-600 zadane wartości pradów dla faz U i V. Pokazano to w uproszczeniu na rysunku.   

Kazdy wzmacniacz mocy modulu PM6-600 dwoma przetwornikami D/A zamienia dane z interfejsu modułu DSEAT na sygnaly analogowe dla analogowych regulatorow pradu dwóch faz  i ukladów PWM. Analogowe regulatory pradu mają znacznie szersze pasmo niż cyfrowe co jest sporą zaletą i motywem ich zastosowania. Do zmian parametrów uzywa sie potencjometrow cyfrowych z interfejsem szeregowym. 
Elementami wykonawczymi w module PM6-600 są trojfazowe mostki na tranzystorach IGBT. Elektronika sygnałowa modułu jest izolowana od potencjałów obwodów mocy sensorami prądu faz i driverami tranzystorow IGBT.

Każdy robot przemysłowy ma rozbudowany system bezpieczeństwa po to aby nie stanowił zagrozenia dla ludzi a także mienia. Słuzy temu duża ilosc wejść i wyjśc binarnych.

Kolejne systemy KUKA KRC2 i KRC3 są modyfikacjami opisanego wyżej systemu.
 Zmiane filozofi budowy systemu przyniósł dopiero rok 2010 a dokładniej 2011 i szerokie przejscie na EtherCAT czyli przemysłowy Ethernet czasu rzeczywistego. EtherCAT nie wymaga żadnego specjalnego hardwaru u Mastera a tylko u Slave dla dekodowania w locie czyli techniki “processing on-the-fly”.
Dostępne są już mikrokontrollery rodziny ARM z interfejsem EtherCAT co radykalnie obniża koszt kontrolerów i czyni konstrukcje łatwiejszą. EtherCAT używa standardowych kabli i złącz Ethernetu co mocno obniża koszty.
Ramka sieci Ethernet która  jest bardziej skomplikowane niz ramki typowych protokołów komunikacyjnych uzywanych w automatyce przemysłowej, nie stanowi dużego narzutu na telegramy pod warunkiem ze nie sa one maleńkie.
Obecnie najczęściej stosowana jest ramka Ethernet II – zwana też ramką DIX od firm DEC, Intel i Xerox, które opracowały wspólnie ten typ ramki. Ramka rozpoczyna się Preambułą. Jest to  7 bajtów złożonych z naprzemiennych jedynek i zer. W zapisie szesnastkowym jest to AAAAAAAAAAAAAA. Nastepnie bajt SFD (start frame delimiter), szesnastkowo AB. Po tym docelowy adres MAC, zródłowy adres MAC, typ ramki - 2 bajty, dane (46-1500 bajtów ) i FCS czyli 4 bajtowa suma kontrolna CRC.
Biorąc pod uwage że EtherCAT pracuje z szybkoscią 100 Mb/s można zakaceptować bardziej skomplikowaną ramke.  

W nowych rozwiązaniach bazujacych na uniwersalnym EtherCAT do wszystkiego, KUKA stosuje servonapedy fimy LENZE. Tak więc KUKA bardzo ograniczyła zakres produkowanej elektroniki. Absorbuje ją bardziej  korpus robota i przekładnie oraz oprogramowanie i zastosowania. 

Roboty i wnioski dla nas

Roboty i wnioski dla nas

 Jednym z największych światowych producentów robotów przemysłowych oraz systemów automatyki przemysłowej jest niemieckie przedsiębiorstwo KUKA AG. Nietrudno zgadnąć ze firma obsługuje głównie branże motoryzacyjne, które są przeciez narodowymi branżami Niemiec wypracowującymi gigantyczne nadwyżki eksportowe.
Przedsiębiorstwo posiada ponad 20 dystrybucyjno-serwisowych spółek-córek na całym świecie:  w USA , Meksyku, Brazylii, Japonii, Chinach, Korei Południowej, Tajwanie, Indiach i krajach europejskich. Prace badawczo - rozwojowe i konstrukcyjne oraz produkcja odbywa się tylko w Niemczech.

Wspolcześnie niepodzielnie dominują w robotyce napędy elektryczne. Najchętniej stosowane są silniki synchroniczne z magnesami trwałymi. Mniej popularne, chociaż tańsze, są w servonapędach robotów silniki asynchroniczne.
Na etykiecie silników stosowanych w robotach KUKA nie ma słowa Siemens. Jednak konstrukcja oznaczenia silnika jest w konwencji Siemensowskiej i kompletny "silnik" jest  faktycznie produkcji Siemensa. Jednak szczegoły oznaczenia silnika z napisem KUKA są inne niż w katalogowej produkcji stosuje Siemens. Siemens jest narodowym koncernem elektrotechnicznym Niemiec i jego wybór jako dostawcy "silników" jest oczywistością. Poniewaz wzieliśmy pod lupe robota KUKA to pare słow o serwo silnikach Siemensa. Podobne silniki są stosowane w robotach FANUCa czy ABB. Są masowym produktem obecnie dostępnej nowoczesnej technologi.
 "Silnik" Siemensa to w istocie zespolony, kompaktowy blok zawierający sam silnik wraz z bardzo starannie zaizolowanych sensorem temperatury KTY84 umieszczonym w uzwojeniu stojana i sensorem położenia, hamulcem, przekładnią najczęscie planetarna 5:1 lub 10:1 chociaż dostępne sa takze inne przekładnie. Zastosowanie bezobsługowej zespolonej przekładni eliminuje elementy pośrednie i zmniejsza wymiary i moment inercji. Także zabudowanie w bloku "silnika" sensora połozenia niewiele zwiększa wymiar silnika. Blok "silnika" ma dwa przemysłowe złącza. Złączem prądowym doprowadzana jest do silnika trojfazowa moc z inwertera oraz sterowanie hamulca. Złączem sygnałowym są wyprowadzone sygnały z sensora połozenia i temperatury. Kompletny blok "silnika" znacznie uprasza konstrukcje robota.
Oferta Siemensa na "silniki" serwomechanizmowe jest bogata a pobieżny przeglądowy katalog ma 225 stron. Ze strony Siemensa można pobrać katalog "silników" servo:
https://www.automatyka.siemens.pl/docs/da65_3_2004_gesamt_e2.pdf
Serwomechanizmowe silniki małej i średniej mocy mają chłodzenie naturalne. Większe jednostki mają chłodzenie wymuszone ciągle pracującą dmuchawą a największe jednostki mają chłodzenie wodne.      

Obecna rodzina silników synchronicznych 1FK7 jest o 25% mniejsza od zastąpionej przez nią starszej rodziny 1FK6.
- Na wirniku silnika są magnesy stałe z pierwiastków ziem rzadkich
- Mały jest moment inercji. Oczywiscie hamulec i sensor położenia a takze ewentualnie przekładnia zwiększają ten niepożądany moment ale są koniecznością i nie mozna się bez nich w konstrukcji robota obejść.
- Wysoka przeciążalność. Przez czas 250 ms silnik można forsować momentem równym 300% momentu nominalnego.
- Silniki są przeznaczone do sterowania inverterami zasilanymi wyprostowanym trojfazowym napieciem sieciowym 540 lub 600Vdc.
- Przy temperaturze otoczenia 40 C dopuszczalny jest 100 C przyrost temperatury izolacji uzwojeń wykonanych w klasie F. W starszej rodzinie silników stosowano izolacje klasy E. Reguła jest wygenerowanie na podstawie pomiaru z wbudowanego w uzwojenia sensora KTY84 pre-alarmu ostrzegawczego dla systemu przy temperaturze uzwojenia 125C i wysokopoziomowego alarmu ( ratunkowe wyłączenie silnika i załączenia hamulca/ów jest konieczne jako że nastąpiłby gwałtowny spadek żywotności silnika lub jego natychmiastowe zniszczenie ) przy temperaturze 150 C. O tym decyduje oprogramowanie sterownika. Przesadne dynamiczne forsowanie silnika skróci jego zywotność. Jednak samo forsowanie jest koniecznością o czym dalej. Robot jest elementem całej synchronicznie pracujacej lini produkcyjnej ( ma cały repertuar interfejsów komunikacyjnych do wspólpracy z otoczeniem ) i na podstawie pre-alarmu można teoretycznie profilaktycznie spowolnić prace lini produkcyjnej a w tym robota bowiem w przeciwnym razie robot w końcu zostanie ratunkowo unieruchomiony. Sensor temperatury ma okresloną stałą czasową odpowiedzi a przy silnym forsowaniu silnika uzwojenia szybko się nagrzewają. Faktyczne temperatury uzwojeń są więc większe niż 125 i 150 C. Mimo starannej izolacji sensora KTY84 przy termicznym zniszczeniu izolacji uzwojenia silnika moze nastapić przebicie elektryczne miedzy obwodem inwertera i siecią zasilajacą a masa systemu. Interface do wspołpracy z sensorem KTY84 przewiduje taka katastrofalną sytuacje ale i tak konsekwencje są poważne.     
- Wysoka sprawność
- Pulsacje momentu ponizej 1%
- Dobra ochrona przed warunkami środowiska

Maksymalne prędkości obrotowe silników wynoszą 1500, 2000, 3000, 4500, 6000 obrotów na minute. Czestotliwość prądu zasilającego silnik może przekroczyć 200 Hz co wymaga konstrukcji pakietu stojana z cienkich blach i użycia specjalnych materiałów magnetycznych. Blachy są automatycznie bardzo starannie cięte aby uniknąć pogorszenia własności magnetycznych wskutek napręzeń i odpręzane termicznie.  Brak jest jednak szczególowych informacji na  temat uzytych blach. To oraz uzycie magnesów z ziem rzadkich sprawia że konstrukcji silnika jest niebanalna. Niemcy są wielkim partnerem gospodarczym Chin i Siemens z pewnoscią pierwiastki ziem rzadkich magnesów kupuje w Chinach wprost od producentów z pierwszej ręki. 

Na moment inercji wbudowanego w  robota kompletnego napędu składa sie sam moment inercji "silnika" oraz moment inercji poruszanych elementów robota. Przy czym dominuje moment inercji silnika. Jesli więc zastosujemy duzy silnik bez forsowania momentu  to musi on byc naprawde duży aby sam głównie napedzać swoją własną bezwładność. Poza tym ciezar silnika wyzszych "numerów" ( objaśnienia dalej ) napedów składa się na moment napedowy nizszych numerów napędów. W standardowych sześciosiowych robotach KUKA stosowane sa trzy takie same mocniejsze silniki do napędów 1,2,3 i trzy takie same słabsze silniki do napędów numer 4,5,6. "Silniki" 4,5,6 mogę od razu mieć dlugi wałek z przegubami krzyżakowymi co znów banalizuje konstukcje mechaniczną robota. Tego rozwiązania nie ma w katalogu serwo silników Siemensa.  Oczywiście do konstrukcji robota warto stosować lekkie materiały aby oszczędzic na mocy i koszcie serwonapędów.  

W "silnik" wbudowany jest inkrementalny kwadraturowy sensor fotoelektryczny z gołym sygnalem wyjsciowym "cyfrowym" lub analogowym sin/cos 1 Vpp  lub cyfrowym ( interfejs szeregowy ) lub wielobiegunowy ( z zasady tyle samo biegunów ile ma sam silnik ) resolver czyli po polsku selsyn przelicznikowy. W "silnikach" stosowanych w robotach KUKA stosowany jest właśnie resolver. 
Co może dziwić to generalny brak sygnału Index. Współpracujący sterownik ma za to pamięć nieulotną i odpowiedni algorytm. Program po zatrzymaniu napędu i uruchomieniu hamulca przed zasadniczym Resetem ( ostateczny spadek napiecia zasilania wymagający zatrzymania procesora, który błednie by działal czyniąc szkody ) w reakcji na pre-reset ( przerwanie niemaskowalne sygnalizujące że za chwile nastapi brak zasilania i Reset ) zapisuje położenie sensora czyli napędu  do pamieci nieulotnej. Po ponownym uruchomieniu systemu ( przed odpuszczeniem hamulców ) program sprawdza czy aktualne położenie sensora nie rozni sie wiecej niz 6 działek elementarnych od momentu ostatniego odstawienia systemu. Jesli rożnica jest wieksza oznacza to ze siłowo manipulowano zahamowanym robotem lub był on na przykład naprawiany. Konieczne jest więc ponowne odnalezienie bazy czyli punktu odniesienia.
Na rysunkach [ za Siemens ] pokazano idee wbudowanych sensorów połozenia wirnika "silnika".

"Silnik" serwomechanizmu jest drogi choćby na tle masowo produkowanych silników asynchronicznych. Jest istotnym składnikiem ceny robota czy maszyny CNC.
Automatyzacje w masowej produkcji silników elektrycznych w amerykańskich koncernach General Electric i Westinghouse wdrażano od lat dwudziestych XX wieku ! Technologia produkcji silników elektrycznych jest więc bardzo zaawansowana i dojrzała.
Resolver czyli selsyn przelicznikowy  to mikromaszyna elektryczna bedąca produktem elektromaszynowego przemysłu precyzyjnego. Zintegrowanie jej w "silniku" bardzo upraszcza i potania konstrukcje. Obwód magnetyczny resolwera zbudowany jej z permoallojów, które sa drogie i wymagają starannej obróbki, także termicznej.
Prostsza jest sprawa z inkrementalnymi kwadraturowymi sensorami fotoelektrycznymi. Dobry i niedrogi zestaw tarczy z wzorem  i modulu diod LED i fotodiod jest od lat produkowany przez koncern Hewlett-Packard czyli obecny Agilent Technologies będący samodzielną filią Hewlett-Packard.
Praktycznie kazdy wspołczesnie produkowany procesor do sterowania inverterow i silnikow ma interfejs do inkrementalnych kwadraturowych sensorów fotoelektrycznych.

W dawnym ZSRR produkowano silniki seromechanizmowe i maszyny NC i CNC. Kopiowano też zachodnie systemy sterujące.

Agencja Bezpieczenstwa Wewnetrznego wciaz rzadza ludzie z rozdania Platformy Obywatelskiej.

Agencja Bezpieczenstwa Wewnetrznego wciaz rzadza ludzie z rozdania Platformy Obywatelskiej.
http://gf24.pl/wydarzenia/kraj/item/559-agencja-towarzystwa
 "Agencją Bezpieczeństwa Wewnętrznego wciąż rządzą ludzie z rozdania Platformy Obywatelskiej.

Pomimo kilkunastu miesięcy rządów PiS w działalności Agencji Bezpieczeństwa Wewnętrznego nie widać „dobrej zmiany”. Kluczowe stanowiska obejmują zaufani ludzie poprzedniej władzy, którzy nadzorowali sprawy i śledztwa, które skończyły się kompromitacją służby. Tak więc Agencją kierują dziś… spece od zamiatania pod dywan afery Amber Gold. Trzon „starych” funkcjonariuszy Agencji, sam siebie nazywający w żartach „Mordorem” (kraina „zła” w słynnych powieściach J.R.R. Tolkiena), pozostał nienaruszony. Czy można się więc dziwić, że ABW jest równie nieskuteczna, co za rządów PO, skoro praktycznie nic się nie zmieniło?

Kroniki zapowiedzianej zmiany

Gdy 19 listopada 2015 r. profesor Piotr Pogonowski (w listopadzie skończy 44 lata) został mianowany pełniącym obowiązki szefa Agencji Bezpieczeństwa Wewnętrznego (ABW), można było mieć nadzieję, że uzdrowi on sytuację wewnątrz Agencji. O konieczności głębokich zmian w ABW politycy PiS mówili od dawna i to zanim jeszcze partia Jarosława Kaczyńskiego przejęła władzę. Takie deklaracje nie mogły też specjalnie dziwić. ABW w czasach rządów koalicji PO-PSL dopuściła się wielu grzechów. Nie tylko rażącej nieudolności w realizacji swoich ustawowych zadań, ale i co więcej, nader często dochodziło z jej strony do nadużywania swoich uprawnień i wysługiwania się rządzącym. Nie bez kozery politycy PiS mówili, że ABW, podobnie zresztą, jak i pozostałe nasze służby specjalne, winny zostać wreszcie przywrócone polskiemu państwu. Po wyborach parlamentarnych jesienią 2015 r. było zatem oczywiste, że w ABW nastanie czas głębokich zmian personalnych i że odejdą ludzie skompromitowani. W ich miejsce, jak deklarowali politycy PiS, mieli pojawić się nowi ludzie, w żaden sposób niezwiązani z poprzednim kierownictwem Agencji.

Stanowisko szefa ABW objął profesor prawa, spoza środowiska służb specjalnych, ale za to z wiedzą o ich funkcjonowaniu. Piotr Pogonowski przez jakiś czas bowiem kierował gabinetem szefa Centralnego Biura Antykorupcyjnego Mariusza Kamińskiego, gdy ten był zwierzchnikiem tej służby. Miał zatem okazję przyjrzeć się w praktyce, jak funkcjonują w dzisiejszych czasach specsłużby i z jakimi problemami muszą się one mierzyć na co dzień. Pogonowski przejmując kierowanie ABW, miał nie tylko pełne zaufanie ministra Mariusza Kamińskiego, który w rządzie Beaty Szydło miał koordynować działalność wszystkich naszych służb specjalnych, lecz także jego wyraźne zalecenie, aby dokonać rewolucji kadrowej w Agencji.

Był jednak w tym pewien zasadniczy problem: z Pogonowskim nie przyszli do ABW jego ludzie. Siłą rzeczy musiał oprzeć się na tych, których mu polecono, w żaden sposób nie sprawdzając ani ich kwalifikacji, ani ich dotychczasowych dokonań w Agencji. Taka polityka zawsze jednak niesie za sobą opłakane skutki. Po szesnastu miesiącach urzędowania Pogonowskiego na stanowisku szefa ABW okazuje się, że w Agencji rządzą ludzie poprzedniego układu. Wielu z nich ma na koncie „zamiatanie pod dywan” ciemnych spraw poprzedniej ekipy rządzącej, łącznie z tą, która tak mocno zajmuje dzisiaj uwagę sejmowej komisji śledczej, badającą aferę Amber Gold. Trudno sytuację tę uznać za coś normalnego. Trzeba ją jasno zdefiniować jako bardzo patologiczną, która może przynieść negatywne skutki nie tylko dla Agencji, ale i dla samego Pogonowskiego. Jest to o tyle ważne, że trwają obecnie prace nad reformą polskich służb specjalnych, które mają w przyszłości funkcjonować w jednym specministerstwie, którym kierować będzie obecny koordynator służb Mariusz Kamiński. A kierownictwo ABW, ręka w rękę z „Mordorem”, walczy o to, aby mieć swoisty pakiet kontrolny w tym specministerstwie.

Wszyscy ludzie szefa

Doradcą Pogonowskiego jest dzisiaj płk Andrzej Lesiak, który jest jednocześnie przewodniczącym zespołu ds. połączenia ABW i Agencji Wywiadu (AW). W poprzednich latach Lesiak najpierw był dyrektorem Biura Kadr w Agencji, potem szefem jej Centralnego Ośrodka Szkolenia w podwarszawskim Emowie, a następnie szefem Departamentu Bezpieczeństwa Wewnętrznego i Audytu. Należał do najbardziej zaufanych ludzi Krzysztofa Bondaryka i Dariusza Łuczaka, którzy kierowali wówczas Agencją. Z poprzednim układem związany był także inny kluczowy człowiek Pogonowskiego – płk Sylwester Lis obecnie dyrektor Departamentu Kontrwywiadu, czyli najważniejszego pionu w ABW. W latach 2009–2015 Lis był naczelnikiem wydziału I w Departamencie Kontrwywiadu i w praktyce odpowiadał za koordynację działań delegatur terenowych ABW. Gdy w 2012 r. wybuchła afera Amber Gold, został wysłany przez szefa ABW Krzysztofa Bondaryka ze specjalną misją do Gdańska. Zapewne w papierach ABW jest napisane, że miał pomagać i koordynować śledztwo. Skutek jego działań był jednak taki, że nie doszło do ujawnienia kontaktów działaczy gdańskiej PO z prawdziwym „mózgiem” Amber Gold, czyli gangsterem o pseudonimie „Tygrys”, którego nazwisko pojawia się w aktach śledztwa prokuratury w sprawie tej afery. Wspomniany „Tygrys” to były oficer komunistycznej Służby Bezpieczeństwa, a po jej rozwiązaniu jedna z kluczowych postaci w trójmiejskim biznesie. To właśnie on – zdaniem naszych rozmówców z ABW – zaplanował całe Amber Gold i do tego celu wybrał właśnie Marcina P., który był jego słupem. „Tygrys” miał również nader bliskie kontakty z działaczami PO w Trójmieście, sięgające nawet otoczenia samego Donalda Tuska. Nadzór Lisa nad śledztwem doprowadził do tego, że wspomniane fakty w żaden sposób nie pojawiły się w ustaleniach, jakich Agencja miała dokonać w sprawie Amber Gold i jej powiązań z politykami."

Apostolowie postkomunistycznej "moralnosci"

Apostolowie postkomunistycznej "moralnosci"

Wojowniczy sędzia Waldemar Zurek prowadzi Krajową Radę Sądownictwa do boju z rządem. Jest  twarzą oporu sędziów przeciw reformie sądownictwa forsowanej przez ministra Zbigniewa Ziobrę i PiS. Żurek oświadczył niedawno ze wobec zagrożenia praworządności i panstwa prawa w Polsce konieczna jest interwencja ze strony Unii Europejskiej. Osobniki wytypowane przez oficerów prowadzących jak ten niesmaczny Żurek desperacko bronią swoje koryto.
Była zona Zurka skierowała Wniosek o wszczęcie postępowania dycyplinarnego w stosunku do Żurka. Żurek jest alimenciarzem który nie płacił na swoje dzieci. Alimenciarz sędzią ? W teoretycznej Polsce tak jest. Dywersant Lis nazwał go rzecznikiem ocalenia polskich sądów.
Żurek w 2013 roku nie wyrażal zgody  na konieczną operację małoletniej córki.

"(…)dodatkowo stan zdrowia L.  bardzo się w tym czasie pogorszył i wymagał przeprowadzenia kompleksowego zabiegu operacyjnego - koszt operacji wyniósł 13000 zł., bez leków i wizyt lekarskich przed i pooperacyjnych. Na operację dziecka Waldemar Żurek nie wyraził zgody - twierdził, że go nie stać, mimo, że w tym czasie zakupił samochód (…). Córka poddała się zabiegowi operacyjnemu dopiero po osiągnięciu pełnoletności, sama podpisała sobie zgodę na operację."

Dziś Super Express ujawnił szokujące informacje, z których wynikało, że sędzia Żurek zażądał zwrotu alimentów, jakie zapłacił córkom. Starszej zagroził pozwem, jeśli nie odda mu 20 tysiecy złotych. Była żona nie wytrzymała i złożyła na niego skargę. To są własnie postkomunistyczne standardy moralności Kalego.
"Kiedy w 2009 r. rozwodził się z żoną, deklarował, że zarabia 8000 zł. Mimo to sąd obszedł się z nim łaskawie - wyznaczył po 500 zł alimentów na każdą z dwóch córek. W 2013 r. była żona wniosła sprawę o podwyższenie alimentów. Wygrała po dwóch latach. Sąd podwyższył alimenty na młodszą córkę do 1400 zł, a na starszą - do 1900 zł. Żurek od wyroku się odwołał. I sąd przyznał mu rację! Okazało się, że w trakcie sądowej batalii z byłą żoną Żurek się ożenił i został po raz trzeci ojcem. Dla sądu drugiej instancji to był argument, że na córki z poprzedniego małżeństwa nie może płacić więcej niż po 500 zł."

Oczywiście KRS skarge na Żurka sklasyfikuje jako bezzasadną lub całkowicie bezzasadną. Nie ma innych skarg na "nadzwyczajną kaste ludzi".
Żurek pytany o to czy moralne i własciwe jest żadanie od córki zwrotu alimentów i grożenie jej sądem powiedział:
" To było jedno pismo, na które namówił mnie profesjonalny pełnomocnik. Wtedy czułem, że to może nie być dobry ruch. Ale dziś mam bardzo dobre kontakty z córką, która zrozumiała, że mi nie chodzi o pieniądze. Dlatego nie żałuję"

Ach te rozbiegane oczka kłamliwego alimenciarza Zurka. Corka sie zupełnie nie liczy - tylko kasa i kasa !  Jak nie ma pieniędzy to niech sie prostytuuje na ulicy i da kase "tatusiowi" ! Żurek doskonale pasuje do pary z alimenciarzem Mateuszem Kijowskiem. " Łapaj złodziej !"  Bezczelni i bezkarni !
Wiceminister Jaki żąda dymisji rzecznika KRS. Wołanie na puszczy.

Michnikowa gadzinówka czyli Gazeta Wyborcza czyli żydowska gazeta dla Polakow czyli siewca zarazy w ciągu roku stracila rekordowe 36 tysięcy czytelników co stanowi blisko 25% całości. Sytuacja nie jest jednak tak rózowa jak mogłoby się wydawac bowiem Agora ma stosunkowo dużo prenumerat cyfrowych. Z plemiennym ratunkiem finansowym zawsze moze też przybyć żydowski finansowy grandziarz i oszust George Soros.

Dluga fala historyczna.

Długa fala historyczna.

W gospodarce tradycyjnej jądrem systemu gospodarczego jest rolne gospodarstwo rodzinne. Samodzielny gospodarz - rolnik wraz z rodziną musi wykazać się sporą pomysłowością i zaradnością aby poradzić sobie ze zmienną przyrodą. Ważna była pracowitość i zgodnie żyjąca rodzina i wartości rodzinne. Gospodarstwo było dziedziczone. Nieporadni rodzice na "starość" ( życie trwało krótko ) byli utrzymywani przez gospodarujące dzieci.  
Zwycięstwo w Polsce kontrreformacji przyniosło trwały sojusz szlachty w kościołem katolickim przeciwko władzy królewskiej. Okrutne niewolnictwo i haniebna eksploatacja chłopów pańszczyzną przez pasożytniczą szlachte, przyniosły zapaść gospodarczą i demograficzną a w końcu upadek państwowości. Polska szlachta za eksportowane zboże kupowała importowane z zachodu błyskotki !  Nieunarzędziowiene rolnictwo się prymitywizuje i cofa. Dochodowy eksport i import organizowali w Polsce Holendrzy i Niemcy. Nadwyżkowy kapitał opuszczał Polske. Lichwe czyłi bankowość zmonopolizowali Żydzi. Oni też występują jako przklęci arendarze.
Na zachodzie Europy w skomplikowanym procesie redeployment szlachta nie przejada nadwyżek. Akumuluje nadwyzki przesuwając je do manufaktur i raczkujących fabryk. Nauka jest sponsorowana przez możnych. W zyciu gospodarczym jej rola jest póki co marginalna. Pojawiają się pierwsi wynalazcy, często przedsiębiorcy lub parający się nauką pasjonaci. Zastosowania wynalazków zaczynają powoli zmieniać świat.

W systemie nowoczesnym cale życie gospodarcze zorganizowane jest wokół dużych fabryk a pożniej koncernów. Mniejsze fabryki i zakłady rzemieślnicze pracują dla dużych fabryk jako poddostawcy. Banki zajmuja się koncentracją oszczędności - kapitału dla wielkiego  przemysłu. Kluczowi są wynalazcy, przedsiębiorcy i nauka. Zmechanizowany a pożniej zautomatyzowany system masowej produkcji przynosi ogromny wzrost gospodarczy i powszechny dobrobyt. Wielki pieniądz można zarobić tylko na masowej produkcji, którą przecież muszą kupować pracownicy za swoje wysokie pensje. Podział pracy sprawia ze spora cześć populacji wykonuje bardzo proste zajęcia, takze w biurach.  
Stopniowo demonstruje się kluczowa rola nowoczesnego państwa jako super organizatora i nadzorcy oraz arbitra systemu a czasem animatora. Praktycznie tylko państwa budują infrastrukturę bez której nie ma nowoczesności.Stopniowo drogą do awansu w drabinie społecznej staje się dobre wykształcenie. Naukowcy i inzynierowie organizujący postęp naukowo - techniczny i organizacyjny są solą systemu.
Gdy rodzi się nowoczesność na terenach dawnej Polski kapitalistami i nośnikami nowoczesności są głównie Niemcy i Zydzi - element obcy etnicznie.

W pasożytniczym  i niebywale skorumpowanym państewku sezonowym jaką była II RP szlachta odradza się na posadach urzędniczych. Polska nie wchodzi w system nowoczesny. Państwo stoi na brutalnym okradaniu chłopów i przesuwaniu ich dochodu do biurokratów, także w mundurach. Gdyby nie agresja III Rzeszy i ZSRR,  Polskę czekała wojna domowa ( namiastki wojny domowej już się odbyły ) i zbrojna interwencja sąsiadów.

Kolonialnemu PRL dziwną odmiane nowoczesności narzuca hegemoniczny ZSRR. Nowoczesność jest pomieszana z niewolnictwem, terrorem oraz maksizmem będacym przeciez zabobonem i ciemnotą. ZSRR i jego kolonie importują technologie. Same niczego nowego nie tworzą. Nie mają własnej nauki a jedynie pozoracyjny twór biurokratyczny. O obsadzaniu dyspozycyjnych miernot i palantów w roli "profesorów" decyduje partia i bezpieka. W biurze wybitnego konstruktora rakiet Korolowa mówi się po wojnie po niemiecku. Porwani Niemcy montują rakiety V2 z zagrabionych w Rzeszy części. Oni też projektują kolejne rakiety i uczą Rosjan.

W III RP rolę wielkich kapitalistów znów sprawują nadludzie z zachodu, którym podludzie za łapówki sprzedali za grosze swój majątek produkcyjny.  Szlachta odradza się na posadach - synekurach  w urzędach i w zarządach spólek skarbu państwa.
Janusze biznesu to też wspólczesna drobna pasożynicza szlachta. Tak jak szlachta I RP, Janusze biznesu nadwyżki przejadają i ich nie inwestują.  Żyją z brutalnego wyzysku. Bez wyzysku czyli wspólczesnej pańszczyzny ich firmy padną.

Postomodernizm przyjąl się bardzo różnie. W Niemczech przyjął się słabo i Niemcy pozostały jako centrum produkcyjno-ekonomiczne-naukowe rdzeniem Europy i kandydatem na hegemona.
Postmodernizm przyjął się na podatnym gruncie państw peryferyjnych. Wiedza nie ma tu żadnego znaczenia. Rozpoczeła się era post-truth i fake news.  Liczy się emocjonalna narracja na facebooku o rzeczach banalnych czy wręcz prostackich przedstawionych tak jakby miały kolosalne znaczenie dla cywilizacji. Fakty nie mają znaczenia. U Michnika rodzą się fakty prasowe.

III RP jest arcydziwnym tworem łączacym elementy tradycyjne i postmodernistyczne ale bez nowoczesności, która jest zmonopolizowana przez zachodnie firmy jako suwerenne enklawy nowoczesności na terenie Polski.

Reindustralizacja, Opel ?

Reindustralizacja, Opel ?

 Należący do GM europejski Opel od lat przynosił straty. W 2016 roku wypracował 241 mln euro strat.
Francuski państwowy koncern PSA, który jest właścicielem marek Peugeot, Citroën i DS, kupił od GM Opla i Vauxhalla za 2.2 mld euro.
PSA bedzie drugim po Volkswagenie największym producentem samochodów w Europie z 17% udziałem w rynku.
PSA zagwarantował utrzymanie zatrudnienia w nierentownych zakładach niemieckich na dotychczasowym poziomie ale tylko do końca 2018 roku. Opel zatrudnia w Niemczech około 18 000 osób i obok swojego macierzystego zakładu w Rüsselsheim miał fabryki w Kaiserslautern i Eisenach oraz centrum części zamiennych w Bochum.
Spółka ma jeszcze zakłady w Polsce, Austrii, Hiszpanii, na Węgrzech i w Wielkiej Brytanii pod marką Vauxhall. W sumie 35 tysięcy pracowników i ponad milion samochodow sprzedazy w 15 rodzajach.
Wysoce rentowny jest zakład w Polsce zatrudniający w sumie 4,100 osób. Poniewaz Niemcy pracuja duzo mniej godzin w roku to za identyczną prace w Niemczech płaci się circa 5 razy więcej niż w Polsce. Polscy związkowcy wyrazili sprzeciw i oburzenie wobec faktu, że o potencjalnej zmianie właściciela dowiedzieli się z mediów.
GM miał nadzieje że zepchnie na PSA zobowiązania emerytalne w bajońskiej kwocie 9.3 mld Euro ale ostatecznie PSA nie jest obciążony długami emerytalnymi. Jednak PSA przyjał część innych zobowiązań opiewajacych na 4 mld euro.

Czy Polska mogła lub powinna kupić od GM jego europejski biznes. Przeciez te fabryki doskonale pasują do programu reindustralizacji Polski i podboju obcych rynków przez polskie firmy
-  Mozna na 99% założyc że "polscy" negocjatorzy za łapowke wzieliby biznes z zobowiązaniem do płacenia 9.3 mld emerytur i 4 mld innych zobowiazań. Sprawa wypłynełaby pare miesiecy po zapłacie i domknięciu transakcji
- Idealnym pośrednikiem w transakcji zakupu Opla byłby Kulczyk ale z jego braku pewnie media wykreowałby innego niezbędnego posrednika. Tak wiec zapłacilibysmy duzo więcej niz 2.2 mld euro. Gadzinówka - Gazeta Wyborcza twierdziłaby ze cena 12 mld euro jest okazyjna !
- Polityczny palant z PO czy PiS uczyniony prezesem czy dyrektorem firmy bardzo szybko by ją połozył zupełnie nie radząc sobie z zarzadzaniem duzą firmą Zarzad zamieniłby się w pastwisko z synekurami.
- Odpowiedzią na żądanie aby rzad niemiecki dopłacał do fabryk w Niemczech tak jak polski rząd dopłaca Mercedesowi w Polsce byłaby fala bluzgów i nienawiści do polskiego rzady wylewana w niemieckich polskojęzycznych mediach. Propozycja aby Niemcy zapłacili za przeniesienie produkcji z Niemiec do Polski spowodowałaby akcje Komisji Europejskiej a Polska zostałaby potępiona przez Parlament Europejski za rasizm, antysemityzm i nacjonalizm.
- Polski podatnik nie byłby w stanie długo dopłacać do funkcjonowania deficytowych niemieckich fabryk. Nie wiadomo czy ktokolwiek chciałaby od Polski kupić upadające fabryki , no chyba ze za 1 dolara czy euro. 

Tak więc kupienie Opla przez rząd Polski miałoby taki sam sens jak odkupienie Pekao od zbankrutowanych Włochów. To wyrzucanie pieniędzy w błoto a dokładniej tworzenie niespłacalnego, zagranicznego długu.

Algorytmy: FFT

Algorytmy: FFT

  Cooley, Lewis i Welch (1969) przedstawili bardzo prostą i dość efektywną realizacje algorytmu FFT do wyliczenia DFT ( The Fast Fourier Transform and Its Applications, IEEE Transactions on Education, vol.12, no.1,pp.27-34 )

Procedurę tą przytoczono też w dziele „Theory and Application of Digital Signal Processing ”, L.Rabiner – Bell Laboratories, B.Gold – MIT Lincol Laboratory, Prentice Hall , 1975.

Adaptowanie tekstu Fortranu na inny język programowania jest proste. Zaleta Fortranu jest dostępność typu zespolonego COMPLEX. W innych językach operacje na liczbach zespolonych musimy wykonywać na piechote. Zamiast zespolonego wektora A() dajemy dwa wektory Ar() i Ai(), jak r-real oraz i-image.

Bardzo ważne jest przetestowanie algorytmu aby nabrac pewności ze daje zawsze dobre wyniki i jest przewidywalny ( czas dzialania w funkcji rozmiaru danych wejsciowych ) oraz stabilny. Do tego celu potrzebne są dane testowe. Możemy je sporzadzić samodzielnie lub lepiej skorzystać z danych testowych udostępnianych przez choćby IBM. Z systemu IBM 360/370 nie ma prostego sposobu przeniesienia plików do mikrokomputera.

Przed przystąpieniem do testu musimy znać wynik. W psychike ludzką wbudowany jest efekt racjonalizowania. I tak wyniki błednie dzialającej procedury zracjonalizujemy jako dobre.

Fortranowska procedura ponizej jest nierekurencyjna i działa „w miejscu” ( in place ) bez rezerwacji dodatkowego miejsca. Ma więc zalety. Kod DO 7 do etykiety 7 służy do inversyjno - dwójkowego przestawienia elementów wejściowego wektora A(N). Zauważmy ze brak instrukcji contunue obniża czytelność kodu.

Rysunki w powołanym dziele „Theory and Application...” pokazują efekt przestawień wektora. Aby zobaczyć czy przestawianie działa jak należy wpisujemy do A() kolejne liczby naturalne i drukujemy A() po etykiecie 7 nie wykonujac reszty procedury. Dla wartośći N=8 i N=32 przestawianie działa jak należy. W praktyce wektory są dużo większe.

Dla M=10, N wynosi 1024 a ilośc przestawień wynosi 496. Za instrukcją A(I) = T umieścmy wstepnie wyzerowaną inkrementowa zmienną licznika aby policzyć ilosc przestawień. Wykonywana ilość przestawień jest poprawna.

Dla M=10, N=1024 ilość „motylków” wynosi ( M/2 ) x N = 5120. Licznik umieszczamy za instrukcja „10 A(I) = A(I)+T”. Wynik testu jest znów poprawny.

   SUBROUTINE FFT(A,M,N)

   COMPLEX A(N),U,W,T

   N = 2**M

   NV2 = N/2

   NM1 = N-1

   J=1

   DO 7 I=1,NM1

   IF(I.GE.J) GO TO 5

   T = A(J)

   A(J) = A(I)

   A(I) = T

5 K=NV2

6 IF(K.GE.J) GO TO 7

   J = J-K

   K=K/2

   GO TO 6

7 J = J+K

   PI = 3.141592653589793

   DO 20 L=1,M

   LE = 2**L

   LE1 = LE/2

   U = (1.0,0.)

   W = CMPLX(COS(PI/LE1),SIN(PI/LE1))

   DO 20 J=1,LE1

   DO 10 I=J,N,LE

   IP = I+LE1

   T = A(IP)*U

   A(IP) = A(I)-T

10 A(I) = A(I)+T

20 U=U*W

   RETURN

   END

Potrzebna jest mala dygresja. Koncern IBM bardzo szybko dostrzegł że nakład pracy na wykonanie programu może być bardzo duży. Stąd pomysł na prymitywny translator Fortran ( = Formula Translation ), który pierwszy powstał już w połowie lat pięćdziesiątych. Konstruktorzy mieli świadomość ze kod generowany przez translator musi być efektywny to znaczy i w miare mały i szybki bowiem inaczej uzytkownicy go nie zaakceptuja ! 

Prawie każdy translator Fotranu optymalizuje kod. Instrukcja K=K/2 zostanie pewnie przetłumaczona jako ASR czyli Artmetic Shift Right czyli artmetyczne przesunięcie w prawo, równoważna dzieleniu przez 2 bowiem zmienna K jest calkowitoliczbowa. Dzielenie liczb stałoprzecinkowych bywa zdumiewajaco wolne.

Fortran nadaje się wyłącznie do obliczeń naukowo-technicznych. Z reguły program wynikowy jest istotnie szybszy niż z innych kompilatorów.

W Fortranie macierze pamiętane sa kolumnami a nie wierszami jak w pozostałych językach programowania. Bywa to zaleta i były powody aby zastosować taką organizacje.

Irytująca instrukcja „GO TO” sluzy do poruszania się po programie. Wydaje się że taka instrukcja we wpolczesnych jezykach powinna być zabroniona. Logika programu Fortranowskiego jest jednak bardzo trudna do zrozumienia i to jest poważna wada. Pożniejsze wersje Fortranu maja już instrukcje IF..THEN … ELSE...END IF.

Zewnętrzne instrukcje z sekwencji

6 IF(K.GE.J) GO TO 7

J = J-K

K=K/2

GO TO 6

to przecież pętla While. Wiedząc jaka sekwencja instrukcji fortranowskich odpowiada instrukcjom strukturalnym można sobie w myslach czy na papierze przetłumaczyc program i probować go analizować.

Kontynujmy testowanie procedury. Niech pierwszy element A będzie liczbą rzeczywistą a pozostale zerowe. Transformata Fouriera impulsu Diraca jest rzeczywista i wszystkie elementy stransformowanego wektora A powinny mieć ta sama wartośc co wstawiliśmy do A. I tak jest . Jesli tą wartosc wstawimy na kolejne miejsce to moduły dalej bedą mialy ta wartosc ale pojawią się przesunięcia fazy.

Przeksztalcenie FFT jest liniowe i przeksztalcenie z wazonej sumy dwóch dowolnych wektorów jest ważoną sumą przekształceń wektorow.

W procedurze U nie jest wektorem i wyliczane jest na bieżąco. Autorzy podają ze spowalnia to program o mniej niż 15%. Wyliczenia U są bardzo mało dokładne i to jest spora wada tej procedury. Koztem niewielkiej rozbudowy można wade usunąc.

W praktyce wektor A(N) jest rzeczywisty a nie zepolony. Aby zaoszczędzic czasu i miejsca w pamięci stosuje się odpowiednie prosciutkie podstawienia - transformacje.

Są one podane na stronie 225 w „Przetwarzanie sygnałow metodami analogowymi i cyfrowymi, K.G.Beauchamp, WNT 1978. Podano tam też ich ciekawe wyprowadzenie.

W najprostszym razie transformacje FFT stosuje się do wyliczania widma sygnałów. Z uwagi na zjawisko przecieku spektralnego ( leakage ) wpierw zebrane próbki sygnału mnożymy przez odpowiednie okno: Kaiser, Hamming, Hann, Blackmann-Harris, Gauss, Trójkątne - Bartlett, Trapezoidalne, Welch, itd. Wyliczenie okien jest trywialne. Różne cechy okna mają kompromisowe własności. Rabiner i Gold dają wystarczająco dużo informacji pozwalajacych wybrać własciwe do zastosowania okno. Transformata FFT już ma bardzo szerokie zastosowania profesjonalne ( radary, echosondy, medycyna, geofizyka, badania kosmosu, badania maszyn ) i w miare popularyzacji komputerow obszar będzie wzrastał.

Komputerek Spectrum nadaje się tylko do transformacji malych wektorów ( zalezy od tego ile mamy ciepliwosci w oczekiwaniu na wyniki ) ale wyniki są jak najbardziej poprawne.

Rynek, ceny i biznes

Rynek, ceny i biznes

 Popularyzacja i spadek cen komputerów PC spowodowały że bardzo chętnie zostały one użyte w przemyśle. Opracowanie i małoseryjna produkcja komputerów były bowiem bardzo drogie.
Dawniej problemem z komputerem PC był kiepski system operacyjny. Sytuacje zmieniła sie po pojawieniu sie w 1996 roku systemu operacyjnego Windows NT 4. System ten pochodzi od systemu OS/2  wspólnie opracowanego przez IBM i Microsoft.
Od 2000 roku wszystkie systemy Windows należą do rodziny NT.
Windows NT 4.0 1996
Windows NT 5.0 (Windows 2000)
Windows NT 5.1 (Windows XP)
Windows NT 5.2 (Windows XP Professional x64 Edition i Windows Server 2003)
Windows NT 6.0 (Windows Vista i Windows Server 2008)
Windows NT 6.1 (Windows 7 i Windows Server 2008 R2)
Windows NT 6.2 (Windows 8 i Windows Server 2012)
Windows NT 6.3 (Windows 8.1 i Windows Server 2012 R2)
Windows NT 10.0 (Windows 10 i Windows Server 2016)
Począwszy od Windows XP zmiany są niewielkie a to dlatego ze Microsoft traci kluczowych pracowników i nadciągaja czarne chmury  nad niego !  Do rodziny NT nie należały nieudane Windowsy 3, '95, '98 i Me.

Nieliczne koncerny produkują udane systemy do sterowania numerycznego wszelkich maszyn a w tym robotów. Siemens na przelomie wieków wypuścił pierwszą rodzine sterowań CNC  SINUMERIK 840Di opartą o komputer PC pracujący pod kontrola systemu Windows NT 4.
W konstrukcji programów całego bardzo rozbudowanego systemu CNC "nienormalny" jest tylko ciągle pracujacy w tle od uruchomienia do zamkniecia systemu NT 4, program interpretera-interpolatora-sterownika do sterowania napedów servo i innych interfejsow. Cykl wołania programu był rzedu 2ms. Poniewaz program ten obsługuje przerwania i dedykowany sprzęt na karcie MCI to musi byc wykonany jako "nienormalny" bowiem Windows z załozenia odcina uzytkownika ( dla bezpieczenstwa i stabilnosci systemu ) bezpośrednio od sprzętu.

 W teminologi Siemensa komputery PC nazywały sie PCU 50 i nowszy 70. PCU to Personal Computer Unit. W dacie ukazania sie systemów na rynku już były one troche przestarzałe. Zreszta Siemens - Nixdorf był słaby jak na gigantow z branzy hardwaru PC. PCU maja "przemyslowa" obudowe i zasilane sa z napięcia 24Vdc  a to dlatego ze zasilacz bezprzerwowy Siemensa to po prostu akumulator na napięcie 24V ! 
Siemensowa płyta głowna to cały komputer PC. W porownaniu z płyta Intela była słaba.
Rysunek pokazuje PCU w calym systemie w maksymalnej okazałosci. Realne systemy nie maja oczywiscie wszystkich mozliwych komponentów.

OPxx to nierewelacyjny monitor LCD z klawiaturą i myszką ale swietnie zabudowany i pasujący do zastosowania. 
PCU kupiony u Siemensa czy na rynku wtórnym był i jest szokujaco drogi ! Bardzo drogi jest nawet sprzet uzywany czy naprawiany w sytuacji gdy komputery PC tamtej generacji juz dawno zostały zezłomowane !
Siemens w dokumentacjach zastrzega ze zamowiony komputer PCU nie ma karty MCI ( ze złączem PCI ) a to jest przecież serce systemu !
Karta ta ma interfejs komunikacyjny Profibus DP, którym łączone sa wszystkie serva oraz interfejs MPI, uzywany głownie do programowania przez uzytkownika. Karta ma takze wbudowaną funkcjonalność PLC: SIMATIC S7 CPU 315-2DP. Karta ma takze podtrzymywane bateryjka pamieci statyczne SRAM, przechowujace wszelkie parametry systemu CNC a jest ich bez liku. Przy normalnym zamknieciu systemu NT 4 zawartosc pamieci jest zapisywana na dysk. Pamiec ta okazuje sie ratunkiem gdy system Windows sie zawiesci z niebieskim ekranem co moze sie zdarzyc. 
O ile komputer PCU kupimy bez żadnych problemów to z pomoca Yahoo znajdujemy kilku oferentów karty MCI z wprost zabójczą ceną.
Natomiast wyszukiwarka Google z frazą "sinumerik "MCI board"" podaje "Czy chodziło Ci o: sinumerik "NCU board" " bez mozliwosci wyboru wpisanej pierwotnie frazy. Lepiej i latwiej jest kupic komputer PCU z karta MCI niż karte osobno.

 Co z tego wszystkiego wynika ?

1. Synergia dobrej i rozbudowanej oferty. Siemens jak i inne potęzne koncerny potrzeby nabywcy załatwia w 100%. Nie w 20%, 85% czy 99% ale własnie w 100%.  Producentowi maszyn CNC czy robotów oferuje absolutnie wszystko - sterowanie CNC, serwonapedy włącznie z silnikami na cały spotykany zakres mocy, z wbudowanymi sensorami polozenia, rozne ekstra sensory. Wszystko do siebie pasuje. Wystarczy to wszystko połączyc gotowymi kablami i sparametryzowac system i to działa aż miło. Mozna wykonać testy i obejrzeć na przykład charakterystyke częstotliwosciową i fazową odpowiedzi servonapedu. Klient Siemensa, który produkuje maszyny CNC czy roboty nie bedzie się zastanawiał dlaczego komputer jest szokujaco drogi skoro dostaje gotowe rozwiązanie sprawdzone w setkach tysięcy lub milionach egzemplarzy ! Producent maszyn CNC czy robotów nie musi miec poteżnego zespołu elektroników i programistów. Każdy zajmuje się tym w czym sie specjalizuje i w czym jest dobry. 
W Polsce wymaga sie aby nastawianiem i obsługą maszyn CNC zajmował sie kwalifikowany personel. Na zachodzie edycje G-code na maszynie CNC wykonują ślusarze, którzy dawniej dekadami stali przy konwencjonalnych obrabiarkach.

2. Na kluczowej dla systemu karcie MCI znajdujemy układy scalone wykonane na zamowienie Siemensa jak choćby ten duży w górnym lewym rogu wyprodukowany przez Texas Instruments. Bez karty MCI w ogóle nie da sie skorzystać z wyników pracy Siemensa !  Nie da sie łatwo skopiować systemu.
Podałem kiedyś ze zdjęciami przykład systemu sterujacego bardzo drogiej supernowoczesnej rakiety tez z takim układem zrobionym na zamowienie. NB. Całkowicie zbędnym z systemowego punktu widzenia. Użyto go tylko po to aby nikt nie probował skopiować systemu. 
Układy na karcie MCI są potrzebne.

3. Łapówkarski Siemens jest narodowym koncernem elektrotechnicznym Niemiec. Rząd Niemiec doskonale zdaje sobie sprawe z tego jaką role pełnią w jego gospodarce Siemens, Volkswagen, BMW, Bosch, Bayer ... Bez tych koncernów gospodarka Niemiec jest nic nie warta. To one organizują wokół siebie wszystkie nowoczesne firmy. One opracowują i skupują innowacje i je popularyzują.  One ciągna z uporem cały bajzel do przodu.