środa, 26 kwietnia 2017

Parytet sily nabywczej i gonienie zachodu

Parytet sily nabywczej i gonienie zachodu

Parytet siły nabywczej pozwala na międzynarodowe porównania PKB różnych krajów. W tym celu PPP został stworzony. Na początek rozważań pare rzeczy oczywistych:
1. W handlu międzynarodowym obraca się z definicji dobrami handlowalnymi. Przykładem takich dóbr są samochody czy sprzęt elektroniczny a generalnie nowoczesne wyroby rynkowe produkowane przez koncerny. Towarem handlowalnym są też wszelkie surowce. Arbitraż towarowy powoduje wyrównania się cen dóbr handlowych. Cła, opłaty, koszty transportu, ubezpieczenia i łapówki utrudniają handel zagraniczny i utrudniają arbitraż towarowy. Różnice cen wynikają też ze stawek podatku VAT i akcyzy oraz marży handlowej. Generalnie jednak ceny identycznych (!) dóbr handlowalnych mają tendencje do powolnego zrównywania się. Część towarów jest pozornie niehandlowalna. Konsumenci towarów spożywczych są przykładowo przyzwyczajeni do swoich marek i trudno jest sprzedać obcy towar, który może byc identyczny do swojskiego. Bywa i tak że ceny towarów handlowalnych są niższe w bogatych krajach z racji efektu skali sprzedaży a także utrudnień w handlu. Towary bywają rożne mimo iż mają - powinny być identyczne. Gorszej jakości "identyczne" towary sprzedawane są w Europie środkowo - wschodniej niż Europie zachodniej. Gorsze są towary spożywcze a nawet proszki do prania.
Towarami handlowalnymi są systemy militarne, broń i amunicja. Nowoczesna broń jest bardzo droga.

2. Wszelkie lokalne towary i usługi, mieszkania i ziemia są niehandlowalne międzynarodowo. Arbitraż towarowy nie powoduje wyrównania się cen dóbr niehandlowych. Dobra niehandlowalne mają swoją lokalną specyfike i są trudno porównywalne i niemożliwe do eksportu.
3. Wysoki poziom płac w krajach cywilizowanych wypracowuje tylko i wyłącznie nowoczesny i bardzo wydajny ( produktywność cały czas rośnie w tym sektorze ) sektor dóbr handlowalnych międzynarodowo. Rynek pracy w tych krajach powoduje także wzrost płac w sektorach dóbr niehandlowalnych, mimo iz produktywność jest tam niska i wręcz stagnuje. Powoduje to że dobra niehandlowalne są w krajach cywilizowanych szalenie drogie na tle krajow biednych. Niemiecki kierowca autobusu zarabia cztery razy więcej niz polski wykonując identyczną  prace.  
4. Wyliczenie PPP jest bardzo trudne a rezultat może być wątpliwej jakości i użyteczności. W różnych krajach różne są struktury konsumpcji i rózny jest udział wydatków gospodarstw domowych w określone grupy towarów i usług. Różnie definiowane są koszyki dóbr konsumpcyjnych dla urzędów statystycznych. PPP bywa używany w polityce aby tłumaczyć obywatelom ze wcale nie sa tacy biedni mimo iż nominalnie ( w walutach wymienialnych ) bardzo słabo zarabiają na tle krajów cywilizowanych. PPP słuzy do manipulacji tak samo jak inflacja. Manipulując inflacją można zawyżac statystyczny wzrost PKB.  

5. Ekonomie krajów cywilizowanych ciągną do przodu tylko i wyłącznie nowoczesne koncerny. Te koncerny statuują międzynarodową pozycje państw. Koncerny są oczkiem w głowie zachodnich rządów. Nie mają na wzrost ekonomii wpływu ani rolnicy ani piekarze ani fryzjerki czy kierowcy. Koncerny działają w srodowisku międzynarodowym. Zaopatrzenie kupują za dolary / euro i za dolary sprzedają produkcje.  Miejsce pracy bywa w koncernach bardzo drogie. Może to być nawet kilka milionow dolarów. Ogromna większość majątku wytwórczego koncernów to drogie i bardzo drogie dobra handlowalne międzynarodowo. Biedne kraje nie mają takich koncernów i co gorsza przy braku mądrej i zdeterminowanej polityki rządu nie będą ich miały co skazuje je na wieczną biede, mimo pozorów wzrostu. Chiny posiadają już potężne koncerny. To jest ten "rozwój wysokiej jakości". Pewnie łatwiej byłoby uzyskać większy przyrost PKB "niskiej jakości". Obecnie chiński rząd konsoliduje przemysł farmaceutyczny chcąc wejść na rynek międzynarodowy ( 1260 mld dolarów w cenach producentów ) ze swoimi ( także innowacyjnymi ) lekami, co budzi zrozumiały niepokój zachodu. Z tego względu wojna zachodu z Chinami wisi na włosku. Wojny jeszcze nie było ponieważ nieodgadnione jest stanowisko rosyjskich szachistów świadomych powagi swojej nieciekawej sytuacji. Chiny i Rosja nie są przyjaciółmi. Ale żadne z nich nie poprze akcji zachodu przeciw drugiemu mając świadomość tego że za chwile sami będą na widelcu zachodu. Niemcy słabo uczestniczą w akcji przeciw Rosji mając świadomość że sami są na celowniku USA. Brutalna siła niemieckich koncernów jest oczywistym faktem, przy którym bajanie o greckim czy portugalskim PKB jest bredzeniem idioty.       

Nastepują zmiany struktury wydatków gospodarstw domowych na całym świecie. Udział wydatków na żywność w gospodarstwie domowym Europejczyka zależy przede wszystkim od zamożności jego gospodarstwa. Wzrost PKB generalnie przekłada się na spadek udziału wydatków na żywność. Polska z ca 24% udziałem żywności w wydatkach gospodarstwa jawi sie na tle krajów zachodniej Europy jako biedak. Jak jest sens porównania PPP Polski z PPP kraju gdzie udział żywnosci w wydatkach gospodarstwa domowego wynosi 10%. Jeszcze nikt nie wymyslił sposobu aby tego rzetelnie dokonać. Wybór koszyka towarów do wyliczeń PPP jest jego największa wadą.
Struktura wydatków zależy od rodzaju gospodarstwa domowego. Na przykład w 2016 roku ( dane GUS ) w gospodarstwach pracujących na własny rachunek udział wydatków na żywność wynosi 20,5 %, a w gospodarstwach rolników  31,3 %. Te pierwsze przeznaczają na restauracje i hotele 5,6 %, podczas gdy emeryci  2,7 %.
Jakość towarów zmienia się w czasie co komplikuje sprawy porównań. W PRL rzadko jadało się szynke ale była to jednak prawdziwa szynka. Obecnie towar statystycznie nazwany "szynką" i tak rozliczony jest raczej paszą dla ludzkiego stada niż szynką. Prawdziwą szynke mozna kupić ale jest prohibicyjnie droga.
Ohydne jest sprzedawane w marketach pieczywo. Czy w takim razie dobre pieczywo z małych  prywatnych piekarni PRL należałoby liczyć w cenach małych francuskich piekarń ?
Z drugiej strony cena jednostki funkcjonalności w telewizyjnym odbiorniku LCD, komputerze czy telefonie spadła w sposób spektakularny. Zwrócmy uwage ze rośnie funkcjonalność towarów handlowalnych międzynarodowo produkowanych przez koncerny.   
Natomiast wydajność pracy lokalnie swiadczonych w Polsce usług urzędniczych spada bez końca.
PPP jest częściowo użyteczny dla miedzynarodowych porównań poziomu życia mieszkańców krajów. Ale jest kompletnie nieużyteczny w rozważaniach o inwestycjach czy rozwoju. W tych obszarach nie należy uzywać PPP. USA biednym krajom broń sprzedają nawet drożej niz bogatym. Za elektrownie jądrową trzeba zapłacić w twardej walucie a nie w lokalnie drukowanym pieniądzu. I tak dalej. 
Poważne pytania powstają w dziedzinie "doganiania zachodu" przez kraje rozwijające się. Czy przy zarobkach 1/4 zachodnich europejczykow mamy 25% ich PKB per capita czy 60% ? Skoro mamy 60% europejskiego PKB to dlaczego Polacy kupują prywatnie nędzne 126 tysięcy ( dane za 2015 rok ) nowych samochodów osobowych a średnia wieku samochodu dochodzi do 16 lat ? Coś tu nie gra z tym PKB liczonym według PPP !

Statystyka służy też do manipulacji i zaciemniania obrazu sytuacji. Józef Stalin miał powiedzieć: Śmierć jednego człowieka to tragedia. Śmierć milionów ludzi to statystyka ( za Erich Maria Remarque, Czarny Obelisk ).

Rośnie polski statystyczny PKB ale dużo wolniej rosną polskie płace. Niestety polskie firmy słabiutko inwestują. Polskie PKB oraz export statystycznie tworza też zachodnie firmy. To tak jakby liczyć zarobki sąsiada jako swoje i uwazać jego majątek za swój. Coś w tym stylu. Nic nie wskazuje na to aby Polska wychodziła ze swoich peryferyjnych pozycji. Nie ma żadnego globalnego polskiego koncernu !  Mamy łatwy "rozwój niskiej jakości" i pułapke średniego dochodu i nadciągającą katastrofę demograficzno - emerytalną. Wyłudzenia podatku VAT generowały nam na papierze eksport ! A może by tak wzorem Chin postawić na trudny "rozwój wysokiej jakosci" i wzrost płac oraz spadek bezrobocia i konsumpcje wypracowanego PKB a nie tylko kreowanie i pompowanie fikcji niekonsumowalnego PKB ?

Wiele jest sygnałow wskazujących na to że z Polską jest coś nie tak.
W minionym kwartale chiński eksport do Polski wyniósł 3,8 mld USD. Natomiast Polski export do Chin wyniósł ledwie 662 mln USD. To daje Polsce dopiero 15 miejsce w UE, nawet za malutkimi Węgrami i Czechami. Nadwyżkę w dwustronnym handlu z Chinami wypracowuje 5 krajów UE: Niemcy, Irlandia, Austria, Finlandia i Szwecja. Polska ma czwarty największy deficyt w dwustronnym obrocie z Państwem Środka. Poza miedzią i jabłkami w zasadzie nie mamy niczego konkurencyjnego dla firm chińskich ! Chiny przerosły nas technologicznie ? Po co wozić drewno do lasu ?

wtorek, 25 kwietnia 2017

Korea - Wojna proxy USA z Chinami

Korea - Wojna proxy USA z Chinami

 Czasy zmiany światowych hegemonów czy też okres interregnum są bardzo niebezpieczne dla światowego pokoju. Udział USA w gospodarce światowej systematycznie maleje i przegrywają one pokojową rywalizacje. Ponieważ USA są silne militarnie to chcą przenieść rywalizacje na dogodną dla siebie płaszczyznę militarną i tam ją korzystnie dla siebie  rozstrzygnąć.

Przy okazji warto zauważyć że jeśli w skorumpowanej polityce wybory nic nie zmieniają to przenosi się walke o interesy pomijanych przy podziale tortu na inną płaszczyznę - rewolucja lub wojna domowa są sensowną odpowiedzią !

Prezentowany przez autora pogląd jakoby USA na Ukrainie wszczęły wojnę przez pośredników ( czyli proxy war ) przeciwko Rosji początkowo był niepopularny, ale w miare upływu czasu wielu osobom otworzyły się oczy. Wojna została zainscenizowana przez USA, które wyłozyły na „popieranie ukraińskiej demokracji” sumę 5 mld dolarów.

Najważniejszym partnerem handlowym ( wymiana handlowa to tylko około 6 mld dolarow rocznie poniewaz gospodarka Korei jest mikra i biedna ) i najsilniejszym sojusznikiem Korei Północnej są Chiny. Chiny nie zamierzają brać udziału w agresji USA na Koreę Północną. Nie mają żadnego żywotnego interesu w tym aby po zniszczeniu tam obecnego reżimu, USA zainstalowały tam swój marionetkowy rząd a w ślad za tym amerykańskie bazy wojskowe tuż przy chińskiej granicy.
Z pewnością elity Chin wiedzą, ze agresji będzie towarzyszyć wezbrana fala uciekinierów do Chin. Uciekinierzy tylko zdestabilizują pogranicze i sprowokują niebagatelne koszty.
Tym razem USA chcą walczyć z Chinami rękami Koreańczyków z Południa i Północy. Chcą walczyć do ostatniej kropli krwi Koreańczyków z obu Korei.
Gdyby zachodnia propaganda chwyciła melodyjkę udziału Chin w wojnie USA przeciwko Korei po stronie Korei to powtórzy się scenariusz wojny domowej na Ukrainie. Kto dziś pamięta o tym że pisano jak to na Ukraine wkraczają liczne pancerne dywizje Kremla i tem podobne androny.
Przyprawienie Chinom gęby światowego wroga publicznego i nałozenie sankcji na Chiny byłoby formalnością. A przecież o to właśnie chodzi.
Chiny prowadzą rozsądną gre. Szef MSZ Chin Wang Yi oświadczył w Pekinie, iż ktokolwiek wywoła wojnę na Półwyspie Koreańskim, "będzie musiał wziąć na siebie historyczną odpowiedzialność i zapłacić za to cenę". Prasa chińśka ostrzegła Koreę Północną przed dokonaniem nowej ostentacyjnej, wyzywającej próby nuklearnej. W swym komentarzu prorządowy tabloid "Global Times" 12 kwietnia określił obecną sytuację na Półwyspie Koreańskim jako najbliższą "militarnego starcia" od przeprowadzenia przez Koreę Płn. pierwszej próby atomowej w 2006 roku. "Trump chce uchodzić za człowieka dotrzymującego słowa", a "USA dają do zrozumienia, że nie zgadzają się na współistnienie z uzbrojonym w broń atomową Pjongjangiem".
Chiny zagroziły Korei wstrzymaniem eksportu ropy i innymi sankcjami, jesli nie zmieni teraz swojej wojowniczej retoryki i nie przestanie szukać kłopotów. Mowa też o zawieszenie importu północnokoreańskiego węgla i zamrożeniu północnokoreańskich kont w chińskich bankach.

Chiny i Rosja zdementowały fake newsy mediów o wzmocnieniu kontroli granic z Koreą Północną i koncentracji w tym rejonie dużej ilości wojsk. Na tą okoliczność dobrze byłoby zaprezentować zdjęcia satelitarne pokazujące wojska Chin i Rosji zamiast walić w wojenny bębenek i podgrzewać atmosfere.

Chiny nie szukają kwesti spornych z USA. Gdy podczas wizyty chińskiego prezydenta w USA ostrzelały one rakietami syryjską baze lotniczą, rzeczniczka chińskiego MSZ w sposób bardzo stonowany i umiarkowany stwierdziła jedynie, że porozumienie polityczne powinno rozwiązać konflikt w Syrii i że Chiny tradycyjnie sprzeciwiają się użyciu siły w stosunkach międzynarodowych i popierają zasadę nieingerencji w sprawy wewnętrzne innego państwa.

Korea Południowa ma obawy co do amerykańskich działań w regionie. Była już prezydent Park Geun-hye była zwolenniczką kompromisów i szukania równowagi między Chinami a USA. Jednak sojusz ze Stanami Zjednoczonymi jest dla Korei Południowej podstawą polityki i fundamentem bezpieczeństwa.

Chiny mają granice z czternastoma państwami i niemal na każdym odcinku mają lub mogą mieć wiele problemów, które zafunduje im Ameryka. Próba wywołania wojny z Koreami jest testem inteligencji i kompetencji dla chińskich szachistów.

poniedziałek, 24 kwietnia 2017

Roboty i wnioski dla nas 26

 Roboty i wnioski dla nas 26

 Od czasu gdy w połowie lat dziewięćdziesiątych zaczęto stosować servodrivy oparte o procesory sygnałowe DSP a potem szybkie, dedykowane mikrokontrollery, ich konstrukcja nie uległa zasadniczej zmianie. Zamiast klasycznych transoptorów mogą być obecnie  stosowane scalone "Isolatory". Zamiast interfejsu RS485 bedzie Ethernet / EtherCat a w lepszych urządzeniach w wersji optycznej. Stosowane dawniej dodatkowe elementy mogą byc współcześnie scalone w mikrokontrollerze. Ulepszono chłodzenie modułu IGBT.
Ponizej schemat blokowy servo amplifiera AX2500 firmy Beckhoff z 2008 roku wraz z niektórymi wejsciowymi interfejsami. Oczywiście wyszukiwarki internetowe milczą na temat uzytego mikrokontrollera.
 Tam gdzie maszyna lub robot może wyrządzić poważne szkody musi być wyposażona w zdwojony lub redudantny system bezpieczeństwa. Jak pokazano na uproszczonym schemacie poniżej, oprócz gwarantujacej incydentalne bezpieczeństwo akcji hamulca ( jest on w stanie pewnie zatrzymac napęd pracujacy z pełnym momentem, oczywiście jesli jest sprawny ) dodatkowo przekaźnik K2 odłącza silnik od invertera i obciąża go rezystorami hamujacymi. Tak więc każde pojedyncze uszkodzenie ( a nawet niektóre uszkodzenia podwójne ) systemu nie powoduje utraty funkcji bezpieczeństwa.  
 Wybór mikrokontrollera do servodrivu jest bardzo ważny. Najlepiej skorzystać z gotowego systemu uruchomieniowego do sterowania silników. Współcześnie korzysta się rutynowo z kompilatora C / C++ i procesor należy oceniac łącznie z dostępnym środowiskiem programisty. Im więcej przykładów programów i im lepsze biblioteki tym mniej czasu spędzimy na tworzeniu programu. Zycie nie szczędzi nam rozczarowań - jakość napędu systemu uruchomieniowego jest z reguły nędzna i rozczarowująca. Ale przeciez żaden z producentów niczego wielkiego nam nie oferuje i trudno czegoś gotowego oczekiwać za niską cene.
Każdy kto na poważne zajmował sie od strony konstrukcyjnej robotyką czy maszynami CNC doskonale wie jakie procesory są obecnie modne i używane w nowych konstrukcjach. Jeśli na pytanie o używane procesory wbudowane otrzymamy wymijającą odpowiedz to nietrudno ją właściwie zinterpretować.

Roboty i wnioski dla nas 25

Roboty i wnioski dla nas 25

 Od 50 lat materiałem dominującym w mikroelektronice jest krzem ale na krzemie świat się nie kończy. Od dawna wiadomo ze doskonałym materiałem na szybkie diody i tranzystory mocy Mosfet  jest węglik krzemu ( tak naprawde 4H-SiC lub 6H-SiC ), który ma znacznie szersze pasmo zabronione niż krzem.
Produkowana jest obecnie w niewielkiej skali 3 generacja tranzystorów Mosfet SiC i piąta generacja diod. Ceny bardzo spadły i nadal spadają co jest pochodną doskonalenia technologi ( krzywa uczenia się ) i skali produkcji. Diody SiC są już spotykane w sprzętach produkowanych masowo. Wcześniej były to laboratoryjne i prototypowe ciekawostki.
W tym roku fabryczny koszt prądu 1A tranzystora Mosfet-SiC o napieciu 1200V spadnie do ca 0.18 USD ale nadal tranzystor SiC jest ca 2-3 krotnie droższy od tranzystora IGBT na takie samo napiecie i prad.
Najwiekszym producentem elementów na SiC jest amerykańska firma CREE, dalej niemiecki Infineon, japońskie koncerny Mitsubishi i Rohm i francuski ST. Tych pięć firm pokrywa 99% światowej produkcji elementów w SiC.  
Przy częstotliwości PWM 30 kHz tranzystor Mosfet - SiC ma 4 krotnie mniejsze straty dynamiczne niz szybkie tranzystory IGBT. Sprawność inverterów z tranzystorami SiC jest o 1-2% większa niz z tranzystorami IGBT. Infineon produkuje moduły z krzemowymi tranzystorami IGBT i diodami SiC. Takie rozwiązanie tez daje przyrost sprawności. 
Pewnym mankamentem jest konieczność sterowania tranzystorów Mosfet-SiC dużym napieciem bramki i stosowanie w mostkach ujemnego napiecia bramki zapobiegajacego pasożytniczemu załączaniu tranzystorów przez pojemność Millera, tak jak dla modułow IGBT duzej mocy. Ale juz uruchomiono produkcje odpowiednich driverow bramkowych. Jak wiadomo potrzeba jest matką wynalazków.
Tranzystory Mosfet SiC mogą pracowac w znacznie większych temperaturach niz tranzystory krzemowe. Są już dostępne próbki tranzystorow na napiecia 3300 i 10 000 V !
Szybkość przełaczania wspołczesnych tranzystorów Mosfet krzemowych i SiC jest taka duża że częstotliwość pracy zasilaczy jest limitowana własnosciami materiałów magnetycznych rdzeni transformatorów i dławików. Oczywiście im wyzsza częstotliwość pracy tym mniejsze są transformatory i dławiki.

Polske omineły ( to znaczy nie produkowano urządzeń energoelektronicznych ) wszystkie dotychczasowe generacje urządzeń energoelektronicznych: z wyłączalnymi tyrystorami GTO, tranzystorami Darlingtona i tranzystorami IGBT.

Postęp w dziedzinie energoelektroniki trwa cały czas. Coraz lepsze są klucze mocy, ich drivery i układy do pomiaru prądu fazowego. Scala się podsystemy invertera. Invertery są coraz mniejsze i tańsze.

Koncerny dbają o to aby utrudnić życie rozwijającym się małym firmom. Służy temu skorumpowany aż do granic śmieszności system atestów, licencji, badań i wzorcowań. Lobbyści koncernów dbają o prawną rozbudowę systemu przeszkód dla potencjalnej konkurencji. Afera z giga-oszustem Volkswagena pokazała jak to bulgoczące bagno oszustów wyglądą od podszewki.  

Najlepiej w światowym podziale pracy operować w obszarach nowoczesnych o dużej marży. Dobrze jest mieć zintegrowane całe łańcuchy produkcyjne. Z uwagi na bezpieczeństwo należy mieć własne - subsydiowane rolnictwo. Ale w przetworstwie żywności są całkiem niezłe marże zwłaszcza na towarach wysokiej jakości. Tymczasem po zablokowaniu polskim firmom rynku rosyjskiego, nadmiar polskiego mleka ( jego produkcja jest w Polsce mocno nierentowna !) jest eksportowany na Białoruś ( sic ! ) i do Niemiec. Tak wyśmiewana Białoruś żeruje na nas i ma w łańcuchu towarowym lepszą pozycje niż Polska !   Działająca od 1956 roku Agrofirma z Witkowa gospodaruje na blisko 14 tysiącach hektarów niezłej ziemi. Często wizytują ją goście z zachodu. Agrofirma sprzedała swoje budowane dekadami, potężne stado wysokowartościowych mlecznych krów bowiem nie była w stanie dokładać do nierentownej produkcji. Jak widać rządy III RP w destrukcji są w stanie dokonać tego czego nie udało się nawet  komunistycznym poprzednikom. 
Jakoś Niemcy nie zamykają swoich stoczni i nie likwidują swoich stad krów.

Poniżej schemat blokowy invertera / servo amplifiera "Digifas 7100 series" Kollmorgen-Seidel produkowanego od 1999 roku.
Z pomoca wyszukiwarek internetowych nie udaje sie ustalić jaki mikrokontoller został użyty w urządzeniu. Użyto udanego 16 bitowego Siemensowskiego procesora  SAB80C166. Mikrokontroller ten stosowano szeroko, nawet w telefonach komórkowych. Dostępne były systemy uruchomieniowe i udany kompilator C. Kolejne odmiany procesora są produkowane do chwili obecnej. Siemens / Infineon nigdy nie był mocny w procesorach. Licencje na procesory Siemens kupił od AMD w 1988 roku. Zupełnie sie tym nie chwalił.
W urządzeniach Bosch katalogowe układy scalone produkcji Siemens / Infineon znakowano tylko szeregiem cyfr. 

W ogólnie dostępnej dokumentacji nie ma schematu urządzenia "Digifas 7100 series" Są pokazane tylko realizacje interfejsów. Przykład poniżej.

niedziela, 23 kwietnia 2017

Roboty i wnioski dla nas 24

Roboty i wnioski dla nas 24

 Właśnie otwarto po raz 60 największe na świecie targi przemysłowe Hannover Messe 2017. Pierwsze targi w 1947 roku zaaranżował brytyjski gubernator wojskowy aby pchnąć kulejącą niemiecką gospodarke do przodu. To był strzał w dziesiątke.
Na zdjęciach i filmach z otwarcia targów gratis "reklamuje" się pokazem możliwości swoich robotów, wielokrotnie tu wymieniony niemiecki producent robotów przemysłowych KUKA. 
Start-up to firma, która ma "pomysł" ale  nie zatrudnia pracowników i niczego nie produkuje a przynosi tylko straty. Doswiadczenia ze start-upami bywaja złe.
Koncerny chętnie nabywają firmy które już są na rynku i dobrze sobie radzą, zwłaszcza jesli mają interesujące opracowania.

Rząd federalny USA od 1958 roku dofinansowuje przedsiębiorstwa, które mają dobre ( oceniają to urzędnicy ) ale zbyt ryzykowne pomysły, aby w konwencjonalny sposób zdobyć finansowanie z banków i funduszy inwestycyjnych.  Fundusz Small Business Investment Company (SBIC) prowadzony jest przez rządową agendę U.S. Small Business Administration. Fundusz SBIC wsparł około 170 tysięcy firm, a wśród nich m.in. America OnLine, Apple, Compaq, FedEx, Intel, Sun Microsystems. Wydał na to około 80 mld dol. Obecnie SBIC finansuje i wspiera 315 firm. Wraz z komercyjnymi fundusze inwestycyjne ma pod zarządem spółki, których wartość jest  szacowana na około 24 mld dolarów.
W 1994 roku fundusz rozpoczął wspierać start-upy. W dziesięcioletnim okresie SBIC wsparł około 200 przedsiębiorstw. W kwietniu 2004 roku agencja SBA podała, że na inwestowaniu w start-upy straciła około 2,7 mld dolarów. Niedługo po tym program wsparcia start-upów został zamknięty.

Inwestowanie przez polskich urzędników skończyłoby się potężna korupcją i horrorem. Jak zawsze byłoby uspołecznienie strat i prywatyzacja zysków.

Bernard Daines jest uważany za osobe, które wpłynęła na rozwój technologi informacyjnej. Takich ludzi nam brakuje !
Daines w latach osiemdziesiątych pracowal w firmie 3COM nad kartą sieciową standard Ethernet (10 Mbps), do komputerów PC.  Nie było to nic rewelacyjnego bowiem karty Ethernet były juz dostępne dla  komputerów Sun, VAX, PDP. Ale karty do komputerów PC zyskały znaczną popularność. Daines w 1988 roku wykonał pierwszy szybki switch ethernetowy. Bernard Daines w wieku 45 lat był w 1990 roku współzałożycielem firmy „Grand Juction”, której łączny kapitał wynosił 4 mln dolarów. „Grand Junction” opracowała sprzęt do  Fast Ethernet pracujący z szybkością 100 Mbps. Po 3 latach działania „Grand Juction” została sprzedana  CISCO Systems za 350 mln dolarów w gotówce.
Bernard Daines w 1995 założył za 7 mln dolarów firmę Packet Engines, która jako jedna z pierwszych rozpoczęła dostawy na rynek sprzętu dla sieci Gigabit Ethernet. Po ponad 3 latach działania firma Packet Engines została sprzedana Alcatelowi za 325 mln dolarów w gotówce.

Nasi "biznesmeni na państwowym" raczej kombinują jak zapisać dzieci do młodzieżówki partyjnej, wiecznie trzymać się klamki wprawionej w korpus III RP i przyspawać się do stołków. 

PRL także po roku 1956 był państwem zależnym od ZSRR ale wydaje się że obecna nasza servilistyczna podległość Berlinowi - Brukseli i Waszyngtonowi jest znacznie większa niż była w czasach PRL. W PRL kopiowaliśmy rozwiązania zachodnie lub kupowaliśmy licencje a teraz mamy bezwstydnie pozycje jawnie peryferyjne.
Polska jest najwiekszym żebrakiem, "dziadem proszalnym" ( Dziad kościelny, odpustowy, szpitalny, kalwaryjski... ) Europy. Tymczasem z każdego Euro pomocy-wsparcia na zachód z powrotem wraca 70-90 centów. Ta pomoc w żadnym razie nie kompensuje nam strat jakie ponosimy otwierając nasz rynek na oścież. Na zachód są też legalnie i nielegalnie transferowane zyski zachodnich firm w Polsce.

Polska jest słaba technologicznie a III Swiat, który namiętnie chce mieć broń jądrową i nie może jej zrobić to kompletne dno. Wielki był kiedyś entuzjazm dla energetyki jądrowej. Energia jądrowa miała być tak tania że miano nie stosować liczników energii elektrycznej.  Reaktory miały być budowane dosłownie wszędzie, nawet w państwach niestabilnych. Będąc w 1983 roku w COSWŁ w Legnicy poszedłem do biblioteki a tam na półce na przykład, nietknięta "książka" "Bопросы ядерноbo bоружиa" ( tytuł w przybliżeniu ) poświęcona konstrukcji broni jądowej. Wszystko w szczególach ! Przekroje, detale, omówienia. W produkcje jądrowa w ZSRR było zaangażowanych setki tysiecy osób jeśli nie więcej. Naukowców czy inzynierów jądrowych sowieci mieli bez liku. Oni nie rozpłyneli się we mgle.  Takie "ksiązki" jak wspomniana z pewnoscią były nielegalnie kopiowane i wywożone na przykład do Iranu. Oni niczego nie muszą teraz wymyślać, wszystko mają od 30-40 lat podstawione pod noc ! A mimo to prawie stoją w miejscu. Tymczasem od nuklearnej apokalipsy w Hiroszimie i Nagasaki mijają 72 lata, gdy nastąpił w wielu dziedzinach ogromny postęp. Ale dla państw peryferyjnych samodzielna technologia z 1945 roku jest niedościgłym marzeniem.  

Roboty i wnioski dla nas 23

Roboty i wnioski dla nas 23

"Servo Seidel

Wersja skrocona.

W serwomechanizmach firmy  F.A. Seidel stosowany jest silnik BLDC z wbudowanym hallotronami dajacymi sygnaly binarne okreslajace polozenie wirnika silnika czyli momenty komutacji sygnalow mocy sterujacych silnik. Silnik BrushLess DC jest trojfazowym silnikiem synchronicznym z magnesami trwalymi ale uzwojenia jego  sa tak zaprojektowane aby generowane bylo napiecie trapezoidalne zamiast sinusoidalnego jak zwykle.  Pozwala to uzyskac przy takim samym zaangazowaniu materialow maksymalny moment obrotowy silnika BLDC wiekszy o okolo  15% w stosunku do "sinusoidalnego" silnika synchronicznego. Przy idealnej komutacji pradu o stalej wartosci  miedzy fazami moment obrotowy jest staly. Z powodu indukcyjnosci uzwojen taka komutacja jest fizycznie niemozliwa co przy prostym algorytmie sterowania powoduje pulsacje momentu obrotowego w momentach komutacji co jest wada napedu z silnikiem BLDC.
Silnik ma takze wbudowany Tachogenerator AC. Natomiast sensor polozenia wspolpracuje z nadrzedna, komputerowa petla polozeniowa. Serwomechanizm ma wewnetrzna petle regulacji pradu silnika oraz kaskadowa petle regulacji predkosci. 

Moc z sieci trojfazowej podana jest do izolujacego transformatora mocy obnizajacego napiecie a dalej do szesciodiodowego mostka trojfazowego i "duzych"  (9 x 47uF) kondensatorow elektrolitycznych prostownika  Nominalne napiecie DC Rail wynosi 240Vdc. Jest to spowodowane z jednej strony niewielkimi nominalnymi napieciami silnikow a z drugiej wzglednie niewielkim napieciem maksymalnym ktore toleruja klucze mocy. Sa to tranzystory Darlingtona firmy Thomson typu ESM4045D z wyprowadzonymi bazami obu tranzystorow skladowych oraz super szybka dioda antyrownolegla. . W chwili obecnej wybor tych tranzystorow jest racjonalny bowiem moc przelacznika z tranzystorami Mosfet jest zbyt mala. Dodatkowo trzeba stosowac szeregowa diode z Mosfetem oraz szybka diode antyrownolegla w celu dezaktywancji wolnej  pasozytniczej diody obecnej w kazdym tranzystorze Mosfet.  Rozwiazanie takie byloby bardzo niepraktyczne i wyjatkowo drogie. Z kolei tranzystory IGBT nie sa jeszcze elementem ktory osiagnal dojrzalosc technologiczna a poza tym wykazuja destruktywny efekt zatrzaskiwania Latch Up przy duzych przeciazeniach pradowych. Czestotliwosc modulacji PWM mozliwa do osiagniecia z tyrystorami GTO jest zbyt mala do omawianego zastosowania nie mowiac o konwencjonalnych szybkich tyrystorach wymagajacych dodatkowo klopotliwych komutacyjnych elementow LC.
Napiecie Uceo dla uzytych tranzystorow wynosi 450V a napiecie  Ucer wynosi  1000V. W znanych rozwiazaniach bipolarne tranzystory zawsze pracuja z napieciem mniejszym od Uceo. Tylko teroretycznie jest mozliwa praca z napieciami az do Ucer. Wymaga to uzycia przewymiarowanych snubberow oraz dlawikow ograniczajacych stromosc pradu klucza a takze wymaga aktywnosci ukladu sterujacego (podaje on ujemne napiecie Ube blokujace tranzystor ) przed podaniem napiecia do obwodu mocy.
Regula jest niestosowanie w inverterach snubberow odciazajacych dynamicznie tranzystory mocy bowiem bardzo zmniejszaja one sprawnosc napedu przy malych mocach. Histogram pracy serwo pokazuje zas ze najczesciej pracuje on wlasnie  z mala moca.

Efektywne sterowanie bipolarnych tranzystorow mocy nie jest prosta sprawa. Niebezpieczny problem przeciagania pradu kolektora wystepujacy przy zbyt szybkim - mocnym wylaczaniu tranzystora szczegolowo omowiono w innym opracowaniu. Przeciagania nalezy zdecydowanie unikac poprzez niewchodzenie w obszar wlasciwego nasycenia oraz kontrolowanie szybkosci narastania pradu bazy klucza.  Z kolei przy zbyt powoli narastajacym pradzie wylaczania tranzystorow silnie wzrastaja straty dynamiczne.   Sterowniki gornych i dolnych kluczy mocy w kazdej galezi polmostka sa identyczne natomiast sa one innaczej sterowane.
Generalnie mozliwa sa dwa rozwiazanie. Drivery tranzystorow mocy moga otrzymywac sygnal poprzez szybkie transoptory tolerujace bardzo duze zaklocenia obecne przy przelaczaniu kluczy co zarazem zalatwia sprawe przesuwania poziomow oraz izolacji. W takim wypadku stosuje sie do pomiaru pradu faz silnika trzy uklady z liniowymi sensorami hallotronowymi. Sensory te sa dosc drogie i maja spore dryfty temperaturowe i dlugoczasowe. Uklad sterujacy jest izolowany od ukladu mocy co jest pewna zaleta.

Drivery tranzystorow mocy.
Wszystkie 6 driverow tranzystorow mocy ma identyczna budowe a sa tylko odmiennie sterowane i zasilane. Stad tez opis dotyczny tylko dolnego drivera tranzystora mocy fazy U. Idea budowy uzytych driverow jest znana od lat.
Finalny prad bazy klucza mocy zapewnia komplementarny wtornik emiterowy z gornym tranzystorem NPN T20-BD437 oraz dolnym tranzystorem darlingtona PNP  T21 - BD676. Umiarkowana szybkosc przelaczania tranzystora Darlingtona pozwala poprawnie uksztaltowac impuls pradu wylaczajacy tranzystor mocy. Dioda D34 pomiedzy kolektorem tranzystora mocy a bazami komplementarnego wtornika zapobiega szkodliwemu nasycenia klucza mocy. Praca na granicy obszaru aktywnego pozwala takze na minimalizacje niebagatelnej mocy sterowania i statyczna prace w niewielkimi pradami baz co ma duze znacznie wobec malego wzmocnienia tranzystorow wysokonapieciowych.
Po podaniu pradu (drivery sa sterowane pradowo a nie napieciowo !) na baze tranzystora T17 wylacza on tranzystor T18 i wlacza z opoznieniem wyznaczonym kondensatorem C21  tranzystor T19 sterujacy juz komplementarny wtornik mocy. Konieczne jest uzycie diody D33  zapobiegajacej nasyceniu tranzystora T17. W wypadku tranzystorow T18 i T19 jest to zbedne poniewaz sa one silnie i szybko  wylaczane.
Dolne drivery maja wspolne zasilanie +8V i -8V. Natomiast kazdy gorny driver musi miec osobny zasilacza. Taki zasilacz to uzwojenie na rdzeniu przetwornicy zasilacza oraz diody i kondensatory prostownika. Rozwiazanie jest wiec wzglednie proste. Jedynym mankamentem jest spore obciazenie kondensatorow elektrolitycznych prostownikow tetnieniami  i z tego wzgledu sa to kondensatory rodzaju LOW  ESR.
Gorne drivery sa sterowane pradem z kolektorow wysokonapieciowych tranzystorow NPN T15 (tranzystor typu 2N6517 w obudowie TO92) pracujacych w ukladzie wspolnej bazy i sterowanych pradowo od strony emitera zas dolne inverterem na tranzystorze Q16 wraz z dodatkowa dioda zapobiegajaca nasyceniu. Ujemny sygnal zalacza gorne drivery a dodatni dolne. Poniewaz Slew Rate uzytych wzmacniaczy - komparatorow PWM jest niewielki to powstaje naturalnie czas ochronny kiedy nie jest wysterowany ani driver gorny ani dolny.  Nie istnieje fizycznie mozliwosc jednoczesnego wysterowania obu driverow.

Pomiar pradow faz.
Na wyjsciu kazdego polmostka fazowego umieszczono rezystor mocy 22 mOhmy przez ktory plynie prad fazy. Prad ten jest podany do wzmacniacza roznicowego tworzacego wraz z wysokonapieciowymi tranzystorami PNP  sterowane  zrodlo pradowe pracujące w klasie B. Drugi wzmacniacz  majacy wzmocnienie -1 oraz drugi tranzystor PNP daja prad wyjsciowy przy zmienionej polaryzacji pradu wyjsciowego. Uzyte tranzystory PNP typu 2N6520 w obudowie TO92  maja napiecie  Uceo rowne 350V.
Prady wyjsciowe z fazowych ukladow pomiarowych podane sa poprzez multiplexery CMOS typu CD4053 do wzmacniacza roznicowego na trzech wzmacniaczach operacyjnych z ukladu IC23.

Uklad PWM.
Sygnal quasi-piloksztaltny uzyskuje sie inercyjnym obwodem R195(196) i C61  "calkujacym" sygnal prostokatny z generatora na ukladzie IC27 CMOS CD4060. Generator pracuje z tanim i pospolitym rezonatorem kwarcowym podnosnej koloru systemu PAL. Jumperami wybiera sie czestotliwosc modulacji 8.66 / 17.32 Khz.
Wzmacniacze operacyjne IC26 porownuja sygnal piloksztaltny PWM z sygnalem z regulatora PI pradu oraz tym sygnalem odwroconym przez wzmacniacz IC26 pracujacy ze wzmocnieniem -1. Tak wiec uzyty jest tutaj najbardziej efektywny mod BD modulacji PWM minimalizujacy pulsacje pradu wyjsciowego inwertera i dajacy najlepsze pasmo przepustowe w stosunku do czestotliwosci nosnej PWM. . Sprawa klasyfikacji schematow modulacji PWM jest osobnym tematem.   
Sygnal logiczny Disable odlacza wyjscia komparatorow - wzmacniaczy kluczami CMOS ukladu IC10-CD4053 natychmiast wylaczajac wszystkie drivery i klucze mocy. 

Regulator pradu
Regulator pradu o charakterystyce PI wykonano na wzmacniaczu IC26 w konwencjonalnej konfiguracji odwracajacej . Rezystor R305 i kondensator C362 wyznaczaja stala calkowania na 330us adekwatna do czestotliwosci sygnalu PWM. Ta czestotliwosc to pochodna "malej stalej czasowej systemu"  o ktorej mowa w teori sterowania. Sygnal Disable zeruje stan kondensatora integratora regulatora PI.  
Regulator nie ma srodkow ograniczajacych nasycenie regulatora jednak wobec malej stalej czasowej "nasycone" calkowanie nie ma to duzego znaczenia.
Do regulatora podano sygnal wyjsciowy z regulatora predkosci ograniczany ukladem bezpiecznego limitowania pradu silnika oraz mierzony sygnal pradu silnika.  

Regulator szybkosci
Zewnetrzne symetryczne napieciowe sygnaly sterujace przychodza do dwoch wzmacniaczy roznicowych z wejsc Eing1 i Eing2. Z uwagi na duze poziomy zaklocen na potencjale odniesienia uzycie sygnalow symetrycznych jest konieczne.   Sygnaly ze wzmacniaczy sa podane do regulatora predkosci typu PI wraz z sygnalem z Tachogeneratora. Sygnal Disable zeruje stan kondensatora integratora tego  regulatora PI.  Stala czasowa integratora tego regulatora wynosi 10ms. Wzmocnienie jest regulowane potencjometrem.
Regulator moze zostac tez skonfigurowany jako wzmacnaicz o wzmocnieniu -1. W takim wypadku sterujacy komputer podaje zadany sygnal pradu a nie predkosci.

Komutator
Uklady multiplexerow CD4053 dolaczaja w danym momencie do ukladu wytwarzajacego sygnaly PWM oraz wzmacniacza roznicowego systemu pomiaru pradu tylko dwie fazy z trzech. Jeden polmostek jest zawsze nieaktywny. Decyduja o tym binarne sygnaly z hallotronow wbudowanych w silnik. Sygnaly te podane sa na inwertery IC5-40106 oraz bramki NOR i OR IC7,8. Realizacja funkcji logicznych jest trywialna

AC Tacho
Trojfazowy sygnal z AC Tacho jest podany na 4 muliplexery CMOS typu CD4052 i dalej na wejscia dwoch kaskadowych wzmacniaczy odwracajacych IC21 i IC22. Multiplexery sa sterowane sygnalami logicznymi z komutatora i pelnia role prostownika fazoczulego bez strefy nieczulosci

Ochrona termiczna silnika.
Sygnal mierzonego pradu podany jest do kwadratora na wzmacniaczu IC23 pracujacego wraz z diodami zenera  a nastepnie usredniony z termiczna stala czasowa uzwojen ogranicza ukladem ze wzmacniaczami IC25 sygnal podany z regulatora predkosci do regulatora pradu. Parametry ukladu nastawiane sa trzema potencjometrami. System ochrony pozwala na  bezpieczne forsowanie silnika zapobiegajac jednak jego przeciazeniu cieplnemu.

Uklad bezpieczenstwa.
W kolektorach gornych tranzystorow polmostkow czyli przed szyna + DC Rail umieszczono rezystory mocy na ktorych napiecie monitoruje w kazdej fazie wysokonapieciowy tranzystor PNP. Zbyt duzy prad klucza  powoduje przewodzenie tranzystora i wyzwolenie przerzutnika RS FAULT na ukladzie IC15 generujacego sygnal Disable wylaczajacy klucze mocy i blokujacy integratory w regulatorach PI. Sygnal ten steruje takze transoptor oraz przekaznik ktore ten sygnal udostepniaja zewnetrznym systemom. Przerzutnik moze byc takze wyzwolony zadzialaniem przelacznika termometru umieszczonego na radiatorze kluczy mocy a takze zbyt malym i zbyt duzym napieciem "mocy" na DC Rail.
Uklad wykrywa niedozwolona komninacje sygnalow "111" z czujnikow hallotronowych.  

Ramp shaping. Limit position
Uklad ogranicza szybkosc zmian zadajacego sygnalu sterujacego co zapobiega wzbudzaniu silnych i slabo tlumionych drgan mechanicznych systemu mechanicznego  z serwomechanizmem. Limit switche powoduje zablokowanie ruchu serwomechanizmu w kierunku aktywowanego juz Limit Switcha co zapobiega mechanicznemu zniszczeniu systemu. Oczywiscie komputer sterujacy nie powinien w ogole wydac falszywego i destrukcyjnego polecenia ale jak widac system ma pozadana  redundacje systemu bezpieczenstwa.

Zasilacz
Elementem wykonawczym zasilacza impulsowego pracujacego w modzie Flyback  jest tranzystor mocy  Mosfet T3-IRF830. Jumperami ustawia sie napiecie zasilania zasilacza 240V lub 24V. Zastosowano Clipper RCD celem ograniczenia szpilek napiecia na Drenie tranzystora powstajacych w momencie jego wylaczania na skutek istnienia pasozytniczej indukcyjnosci rozproszenia transformatora mocy przetwornicy. Snubber RCD zmniejsza straty dynamiczne w tranzystorze. Zasilacz jest synchronizowany sygnalem 17.32 khz z generatora sygnalu nosnego PWM. Kontroller wykonano na szesciokrotnym inwerterze IC3 , CMOS CD40106 oraz podwojnym komparatorze LM393.  Uzycie przetwornicy bardzo uproscilo sprawe zasilania gornych driverow Darlingtonow mocy.
Stabilizowane jest napiecie +15V. Jego regulacja jest dobra ale regulacja innych napiec nie jest rewelacyjna co jest jednak bez zadnego znaczenia.  Zasilacz zasila takze drivery kluczy mocy  


Dojrzale uklady energoelektroniczne produkowane sa zaledwie w 10 krajach swiata co obrazuje skale trudnosci w konstruowaniu takich systemow. Servo firmy Seidel jest wykonane bardzo technologicznie co obrazuje jak wysoko stoi w Niemczech nauka i praktyka Maschinenbau.

A. Osobnym tematem wartym poruszenia jest uruchamianie systemow energoelektronicznych po ich montazu. Z uwagi na obecnosc wysokich napiec i kondensatorow elektrolitycznych o duzej pojemnosci zwarcia a nawet bledy funkcjonalne sa super destruktywne. Dlatego tez systemy takie powinny miec mozliwosc normalnej pracy przy bardzo silnie obnizonym napieciu. Wowczas energia zgromadzona w kondensatorach elektrolitycznych jest zbyt mala do destrukcji wykonawczych elementow mocy.
Sprawdzenie pracy inwertera przy malym napieciu a pelnym pradzie wyjsciowym jest jak najbardziej mozliwe. Wystarczy ze zasilacz impulsowy jest superszerokozakresowy lub mozna mu podac osobne zasilanie zamiast zasilania z DC Rail. Servo amplifier uruchamiany jest z napieciem 24V. Nalezy w tym celu  przestawic jumpery w zasilaczu.
Zamiast hallotronow przylaczamy przelaczniki a zamiast silnika rezystory mocy z szeregowymi indukcyjnosciami lub silnik BLDC na 24V o mocy 1/10 nominalnego silnika. Mozna zdiagnozowac wszelkie niedomagania funkcjonalne i ewentualnie dokonac naprawy. Dopiero wstepnie uruchomiony i przetestowany  drive testujemy pod pelnym napieciem zasilania i z pelna moca.   

B. Tranzystor ESM4045D w obudowie ISOTOP jest dosc szybki. Czas opadania pradu kolektora Tf wynosi okolo 250 ns.  Szybkosc narastania pradu przy wlaczeniu wynosi okolo 250A/us co przy pradzie wyjsciowym 20A i charakterystyce ultrafast diody antyrownoleglej przeklada sie na szczytowy prad wsteczny diody okolo Irm=20A. Tak wiec przy pelnym napieciu zasilania prad kolektora przy normlanym obciazeniu 30A osiaga okolo 50A po 200 ns od zalaczenia  i dopiero wtedy dioda przestaje przewodzic a napiecie na zalaczonym  tranzystorze gwaltownie spada. Niemniej jednak przez 200ns  chwile moc strat w tranzystorze jest astronomiczna. W warunkach normalnych regulator pradu eliminuje mozliwosc pradowego przeciazenia tranzystorow. W sytuacji awaryjnej czyli zwarcia prad kolektora gwaltownie narasta i konieczne jest szybkie wylaczenie invertera bowiem  takie ekscesy sa szkodliwe dla trwalosci  tranzystora.

C. Produkowane sa modulowe  tranzystory Darlingtona na prady przekraczajace 500A. Jest to rownolegle polaczonych kilkadziesiat struktur  typowych  tranzystorow. W module moze byc umieszony polmostek a nawet mostek trojfazowy. Tranzystor ESM4045D ma przy normalnych  pradach roboczych statyczne wzmocnienie  okolo 200 ale ono szybko spada przy wzroscie pradu kolektora. Tranzystory wielkopradowe wykonuje sie z tego wzgledu jako trojstopniowego Darlingtona. Ma on co prawda wieksze statyczne napiecie przewodzenia ale za to zmniejszona sklonnosc do przeciagania pradu kolektora. Dynamiczne napiecia przewodzenia roznia sie malo. Dobrym kandydatem na energoelektroniczny przelacznik jest tranzystor IGBT ale nie jest jeszcze obecnie elementem dojrzalym i mozliwym do masowego stosowania. Parametry statyczne i dynamiczne tranzystorow psuja sie przy wzroscie temperatury co jest motywem optymalizacji procesow przelaczania i sprawnego odbioru ciepla, Poniewaz podstawa obudowy ISOTOP jest izolowana to problem montazu tranzystorow  jest trywialny.

D. Uzyte drivery tranzystorow mocy sa proste. Uzyto w nich tylko tanich elementow typowych. Jest to bardzo istotne bowiem jednostka funkcjonalnosci w typowych masowo produkowanych elementach jest tania na tle elementow specjalnych. Produkcji masowej towarzyszy rygorystyczna kontrola jakosci. Powierzchnia zajmowana na PCB przez driver jest niewielka. Niemniej jednak funkcje drivera nalezy scalac a driver umiescic w module tranzystorow. Chip tranzystora SMD BC807 jest taki sam jak w popularnym tranzystorze BC327. 

E. Sercem komputera sterujacego maszyny CNC, z omawianymi servo wzmacniaczami,  jest procesor 80186 a konstrukcja tego wyspecjalizowanego komputera z pewnoscia nawiazuje do konstrukcji komputerow PC. Rozdzielczosc uzytej grafiki jak EGA jest wystarczajaca. Kazda os napedu steruje wyspecjalizowany mikrokontroller z wewnetrznymi pamieciami o ktorym niewiele  wiadomo. Prawdopodobnie sa to mikrokontrollery Intel 8096  wzbogacone o peryferia. Taki szybki mikrokontroller mogly teoretycznie  takze realizowac funkcje cyfrowego servo. Klopotliwa jest realizacja interfacow do Resolverow mierzacych polozenie w kazdej osi.  Koszt elementow komputera jest jednak niewielki na tle kosztu serwomechanizmow. 
Konstrukcja komputera sterujacego maszyne CNC czy robota jest osobnym tematem. W szczegolnosci musi on miec pasywny sygnalizacyjny Watchodog i aktywny Watchodog resetujacy system po utracie sciezki logicznej programu. Resetowi towarzyszy dla bezpieczenstwa blokada wszystkich serwomechanizmow 

Zalaczniki
Schemat Servo firmy F/A Seidel Electro - Automatic

1989"

Współczesnie znaleziony schemat "servo amplifier"
https://drive.google.com/open?id=0Bw8bcw1a74-nSkVOS0hJQ0pFNjg

piątek, 21 kwietnia 2017

Wyludzenia VAT w panstwie teoretycznym

Wyludzenia VAT w panstwie teoretycznym
Wysocy urzędnicy przesłuchiwani przez Sejmową Komisje Śledczą do sprawy afery Amber Gold byli wspólnikami oszustów albo kompletnymi idiotami co pozwala domniemywać ze nominowali ich też idioci wyłonieni w procesie super negatywnej selekcji.
Publiczna prezentacja opłakanego stanu kolonialnego państwa teoretycznego z jednej strony jest pożądana jako że może zainicjować procesy naprawy i zdrowienia państwa ale z drugiej strony może sprowokować agresje na śmierdzące bezradnością państwo teoretyczne Rosji lub nawet Białorusi i wysuwanie żądań terytorialnych przez Ukraine.

Żywe osoby, znane imieniem i nazwiskiem oraz funkcją, świadomie wydawały decyzje o zwrocie wyłudzonego podatku VAT i przelewały miliardami pieniądze giga przestępcom. Proceder wyłudzeń odbywał sie przy współudziale biurwy. Można sobie wyobrazić sytuacje gdy Sejmowa Komisja Sledcza do spraw afery wyłudzeń podatku VAT, będzie przesłuchiwała wysokich urzędników a oni zeznają " nie wiem nie pamiętam". Urzędnicy aparatu skarbowego udowodnili swoją występność, głupote i całkowitą nieprzydatność do wykonywania funkcji.

Obecnie służby zatrzymują przestępców juz przy próbie wyłudzenia VAT i to niekoniecznie od razu w miliardach. Ale urzędników - przestępców trzeba prawnokarnie rozliczyć za minione miliardy.
Za poprzedniej kadencji rządu PiS w Szczecinie oskarżono naczelnika urzędu skarbowego, który udzielił mafii paliwowej długiego odroczenia płatności podatku w kwocie 800 mln złotych ! Sąd państwa teoretycznego uniewinnił przestępce i zasądził mu pożniej duże odszkodowanie.
Można sobie wyobrazić sytuacje gdy obecnie oskarzeni wyłudzacze przetrwają "opresyjny" rząd PiS a następnie w drugiej edycji reaktywowane państwo teoretyczne Platformy Oszustów ich uniewinni, rzec jasna za potężne łapówki. 
Konieczne jest uzdrowienie sądownictwa.
PiS obiecywał w kampanii wyborczej ze postawi złodziei przed sądem. PiS robi co może aby zreformować sądownictwo. Stawianie złodziei przed sądem III RP może być zupełnie niecelowe i elektorat PiS powinien niedotrzymanie obietnicy wybaczyć.

http://www.bankier.pl/wiadomosc/ABW-zatrzymalo-w-styczniu-15-osob-w-zwiazku-z-wyludzeniami-VAT-na-1-2-mld-zl-3652969.html
" ABW zatrzymała w styczniu 15 osób w związku z wyłudzeniami VAT na 1,2 mld zł. Działania na zlecenie prokuratury prowadzono w 13 śledztwach w całym kraju; przeszukano 34 miejsca - poinformował rzecznik ministra koordynatora służb specjalnych Stanisław Żaryn.
Żaryn podał, że Agencja Bezpieczeństwa Wewnętrznego działała w sprawie wyłudzeń VAT m.in. we Wrocławiu, Łodzi i Zielonej Górze.
Działania w Zielonej Górze dotyczyły pozorowanego obrotu telefonami komórkowymi, a zarzuty usłyszało 15 osób. Skarb Państwa w tej sprawie mógł stracić ponad 15 mln zł.

We Wrocławiu sprawa wyłudzeń VAT dotyczyła m.in. obrotu paliwami oraz złota. "Grupa przestępcza kupowała za granicą złoto inwestycyjne, co jest zwolnione z podatku VAT, a następnie przerabiała je na granulat, którego sprzedaż w kraju obłożona jest 23 proc. stawką podatku" - podał Żaryn. Straty Skarbu Państwa z działalności tej grupy w 2011 i 2012 roku to ponad 127 mln zł niezapłaconego podatku. Grupa miała podżegać do zamachu na życie i zdrowie jednego z prokuratorów zaangażowanych w śledztwo w ich sprawie - zaznaczył.

W innej wrocławskiej sprawie grupa przestępcza w ciągu półrocznej działalności na rynku paliw wyłudziła ponad 120 mln zł metoda tzw. "karuzeli podatkowej". Wytypowano podmioty, które pełniły rolę "znikających podatników" kupowały paliwo od dostawców z UE i pozorowały dalszą sprzedaż do kolejnych podmiotów na podstawie fikcyjnych faktur, podczas gdy paliwo bezpośrednio trafiało na stacje, a VAT nigdy nie był odprowadzany.

W Łodzi ABW prowadziła działania dotyczące wyłudzeń VAT w obrocie sprzętem elektronicznym powiązane z obrotem paliwami. Spółka nie płaciła podatku VAT od sprzedanego paliwa, sieć fikcyjnych podmiotów, które miały dostarczać spółce sprzęt elektroniczny, którą w dokumentacji wykazywano jako eksportowaną i uzyskiwano dodatkowo zwrot podatku VAT. Wyłudzenie szacowane jest na ponad 17,5 mln zł, a grupa miała międzynarodowy skład, m.in. obywatele Łotwy oraz osoby przebywające na terenie WNP.

Żaryn podał, że w całym 2016 roku departament postępowań karnych ABW prowadził 144 śledztwa dotyczące strat Skarbu Państwa z tytułu niezapłaconych należności w podatku VAT, podatku akcyzowym czy należnościach celnych. Sprawy dotyczyły m.in. wewnątrzwspólnotowego obrotu paliwami, złomem, metalami kolorowymi, elektroniką, artykułami spożywczymi oraz usługami. W tych śledztwach szacowane potencjalne straty Skarbu Państwa to ponad 3 mld zł, 12 mln dol. oraz 53 mln euro nieodprowadzonego podatku VAT, 106 mln zł nieopłaconej akcyzy i 82 mln zł niezapłaconych należności celnych - wyliczył rzecznik ministra koordynatora służb specjalnych.

"Wyłudzenia podatkowe są traktowane przez Agencję Bezpieczeństwa Wewnętrznego priorytetowo. Rząd premier Beaty Szydło uznaje walkę z wyłudzeniami VAT-u i innych podatków jako ważne zadanie dla państwa" - podkreślił Żaryn. Zapewnił, że ABW "przykłada i będzie przykładać" dużą wagę do zwalczania tych przestępstw.(PAP)"