Roboty i wnioski dla nas 3

Roboty i wnioski dla nas 3

Na zdjęciu pokazano karte interfejsu resolverów RDC.

Powyzej centralnie położonego procesora DSP TMS320C32 bank szybkich pamieci SRAM. Po prawej u góry pamiec EEprom boot. Po lewej przy gniazdach rzad poczwórnych wzmacniaczy operacyjnych TL084 jako wejsciowe wzmacniacze roznicowe. Za nimi multiplexery Maxim Max307 i 12 bitowe przetworniki A/D Maxim Max120. Na dole wzmacniacze operacyjne mocy L165. U góry regulatory impulsowe LT1076 z towarzyszacymi diodami mocy do wytwarzania potrzebnych napiec zasilających. Po lewej od procesora, układy (74)ACT16374 to szybkie 16 bitowe wersje popularnych latchy '374. Oscylatory 60 MHz i 8 Mhz.
Sądzac z dat produkcji podanych na układach scalonych ( na przykład 9947 czyli 99 rok i 47 tydzień ) kartę wypodukowano w 2000 roku. 
Wybór procesora DSP koncernu TI nie był przypadkowy bowiem Texas Instruments publikował wartościowe materiały o aplikacji procesorów w obszarze "motion control".

Zakres zadań wykonywanych przez komputer PC z kartą MFC.
"Description of the control PC Functions. With its fitted components, the PC performs all the functions of the robot controller.
-Windows user interface with visual display and input
-Program creation, correction, archiving, and maintenance
-Sequence control
-Path planning
-Control of the drive circuit
-Monitoring
-Parts of the ESC safety circuit
-Communication with external periphery (other controllers, host computers, PCs, network)"

Dp spraw konstrukcyjnych robotów  jeszcze wrócimy.
Kinematyka prosta robota, zależna od struktury manipulatora robotycznego, to zależność wektora położenia efektora od wektora nastaw poszczególnych ramion robota. Kinematyka odwrotna to zalezność odwrotna. Od matematyki kinematyki zaczyna się każdy wykład o robotach. Ale to jest dopiero wstęp do wstępu robotyki. Szkoda że wiele podręczników na tym się kończy. Widać ambicją autorów jest wykazanie że rozumieją przepisywane zachodnie ksiązki. 

W przybliżeniu polowa robotów przemysłowych zajmuje się zgrzewaniem i spawaniem. Produkując karoserie samochodu osobowego trzeba wykonać  4-7 tysięcy zgrzewów. Ponieważ konwencjonalny transfomator zgrzewarki na napięcie sieciowe 50 Hz byłby bardzo cięzki to robot przenosi zgrzewarke - transformator na srednią częstotliwość około 1 kHz, MFDC zasilany z szafki  invertera mocy. Napiecie z transformatora podane jest do chłodzonych wodą dyskowych diod na prad rzedu 20 kA (!) jako ze zgrzeiny wykonane pradem stałym mają lepsze parametry. Pomysłowej konstrukcji są same szczęki robotycznej zgrzewarki z układem napędowym. Całość jest zwarta i lekka jak na wykonywane funkcje.  Ogromnego prądu zgrzewarki nie sposób jest podać zadnymi przewodami i dlatego robot przenosi kompletną zgrzewarke. Zgrzewarka może być precyzyjnie sterowana przez sterownik robota BOSCH-owskim interfejsem CAN lub innym. Taka zgrzewarka tez jest droga !

Ponieważ nie ma polskiego koncernu samochodowego to polski producent robotów nie mógł by nieistniejącej firmie sprzedać swoich robotów do zgrzewania i spawania. Jakże jest to dalece odmienna sytuacja od położenia KUKI i niemieckich koncernów samochodowych. Poniewaz praktycznie wszelkie enklawy nowoczesnej produkcji w Polsce należa do firm zachodnich to także te firmy raczej nie kupią polskich robotów.

Chinskie firmy kupują sporo robotów. Tamtejsi producenci robotów początkowo sami produkowali tylko szkielet robota z mechanizmami instalując kupione "silniki" i sterowania. Ale ambitne chińskie firmy wzieły się za produkcje "silników" i sterowań. W dziedzinie silników mają kapitalny atut w postaci swoich pierwiastków ziem rzadkich. Magnesy z ziem rzadkich są drogie ale konieczne w silnikach o dobrych parametrach. Blisko jest także do japońśkich producentów ( Hitachi ) materiałów na obwód magnetyczny stojana silnika.

Praca robotów jest konkurencją dla pracy ludzi. Tam gdzie praca ludzi  jest tania nie opłaca się ich stosowanie.
Panuje konsensus co do tego że największym problemem polskiej gospodarki jest rozpaczliwie, dramatyczne niski poziom innowacyjności. Powodem zerowej, pozorowanej innowacyjności są niskie koszty pracy oraz niestabilna sytuacja prawna. Mediana płac w Polsce wynosi jedną czwartą mediany płac w Niemczech. Żenujace polskie płace wynikaja ze świadomej długofalowej polityki utrzymywania dużego bezrobocia. Obecnie płace są z rozmysłem hamowane wielkim importem Ukrainców, którzy pracują za grosze w firmach Januszy biznesu. Zwyżki płac w gospodarce wymuszają przesunięcia w kierunku sektorów o wyższej wartości dodanej. Ta prawidłowość sprawdza się na całym świecie. Import Ukraińców działa hamująco na płace, antymodernizacyjnie i antyinnowacyjnie.
Biegunke legislacyjna trzeba leczyć ! 

W krajach peryferyjnych nie prowadzi sie zaawansowanych prac D&R i konstrukcyjnych. Stąd całkowita dezorientacja w przedmiocie kosztów nowych opracowań.
Potężny Volkswagen na prace badawcze wokół samochodu elektrycznego wydał równowartość 65 mld złotych !
Tymczasem wicepremier polskiego rządu proponuje konkurs na konstrukcje EV za 10 mln złotych.  To chyba jakiś żart.
Przy okazji warto zauwazyć ze w samochodzie elektrycznym tez mamy nowoczesny silnik elektryczny i zasilajacy go inverter oraz komputer sterujacy. Podobieństwo technologiczne  jest więc ogromne.
Można produkowac samochód elektryczny tak jak Chińczycy produkowałi roboty. Do własnej budy wkładamy kupione drogo akumulatory, silnik, inverter i komputer. Tylko kto kupi powstały drogi i byle jaki samochód ?