czwartek, 20 kwietnia 2017

Roboty i wnioski dla nas 22

Roboty i wnioski dla nas 22

 Praca maszyn a w tym robotów może stanowić alternatywę dla pracy ludzi. Polacy są tanią siła roboczą. Jak podaje Eurostat godzina pracy w Polsce w 2016 roku kosztowała przeciętnie zaledwie 8,6 euro. W Słowenii, gdzie nie było złodziejskiej prywatyzacji, koszt pracy wynosi 16,2 euro za godzinę.
Pieniądze polskich podatników rozchodzą się na "innowacyjne-korupcyjne" strony internetowe  i różne cymesy badawcze. W ramach Narodowego Programu Rozwoju Humanistyki za rok 2015:
- Dotację w wysokości 1,217 mln zł otrzymał bełkotliwy projekt „W poszukiwaniu transdyscyplinarnej synergii: przełomy gospodarcze Polski z perspektywy historyczno-przyrodniczej na tle europejskim”.
- 1,11 mln zł dostał projekt „Kultura polska wobec zachodniej filozofii ezoterycznej w latach 1890-1939”.
- 1,059 mln zł otrzymał projekt badawczy specjalistki od LGBT prof. Magdaleny Środy  „Kartografie obcości, inności i w(y)kluczenia. Perspektywa filozofii i sztuki współczesnej”.

W 1974 ASEA nowatorsko zastosowała tranzystorowy inverter do zasilania silnika DC  mimo iż w tym czasie królowały tyrystory. Później pioniersko zastosowała w servonapedach silniki prądu zmiennego AC. Układy tyrystorowe dużej mocy zastąpiły konfiguracje Leonarda w szybkich windach w drapaczach chmur czy potężnych portowych dzwigach kontenerowych.  Zaletą układów tyrystorowych jest ogromny pułap mocy. W ciężkich walcowniach moce napędów  dochodziły do 10 MW. Uporano sie z nietrwałością komutatora i silniki pradu stałego miały całkiem przyzwoite parametry ale były stosunkowo drogie jako ze produkcja komutatora jest droga. Magnesy stałe w tamtych czasach były mizerne.
Parametry napędu tyrystorowego ( pasmo i pulsacje momentu napędowego ) są tym lepsze im wieksza jest liczba pulsów m na okres napięcia zasilającego. Dla czterokwadrantowego invertera trójfazowego o m=6 ilość tyrystorów wynosi aż 12 czyli są zastosowane dwa pełne mostki trójfazowe.
Tyrystory w obudowach śrubowych implikowały duży nakład ręcznej pracy na okablowanie i montaż.  Mostki modułowe i idee pojemnych płyt drukowanych PCB przybyły po czasie popularności tyrystorów.  Złożone były analogowe układy sterujące. Dopiero pod koniec zywota układów tyrystorowych DC po 1985 pojawiły się sterowniki na 16 bitowych mikrokontrollerach Intel 8096 i kolejnych.
W obrabiarkach CNC [ za "Servomechanizmy obrabiarek ..." ] i robotach stosowano prostsze invertery o m=3 z sześcioma tyrystorami  i transformatorem trójfazowym do ograniczenia ewentualnych prądów zwarcia.
Wiedza narasta ewolucyjnie. Koncern GE, który promował tyrystory i dużo ich produkował, w swoich materiałach dla zachęty i inspiracji podał schemat prostego napędu czterokwadrantowego o m=2. Oczywiście realny sterownik musi być dużo bardziej złożony ale od czegoś trzeba zawsze zacząć. 

Brak komentarzy:

Prześlij komentarz