Roboty i wnioski dla nas 26

 Roboty i wnioski dla nas 26

 Od czasu gdy w połowie lat dziewięćdziesiątych zaczęto stosować servodrivy oparte o procesory sygnałowe DSP a potem szybkie, dedykowane mikrokontrollery, ich konstrukcja nie uległa zasadniczej zmianie. Zamiast klasycznych transoptorów mogą być obecnie  stosowane scalone "Isolatory". Zamiast interfejsu RS485 bedzie Ethernet / EtherCat a w lepszych urządzeniach w wersji optycznej. Stosowane dawniej dodatkowe elementy mogą byc współcześnie scalone w mikrokontrollerze. Ulepszono chłodzenie modułu IGBT.
Ponizej schemat blokowy servo amplifiera AX2500 firmy Beckhoff z 2008 roku wraz z niektórymi wejsciowymi interfejsami. Oczywiście wyszukiwarki internetowe milczą na temat uzytego mikrokontrollera.

 Tam gdzie maszyna lub robot może wyrządzić poważne szkody musi być wyposażona w zdwojony lub redudantny system bezpieczeństwa. Jak pokazano na uproszczonym schemacie poniżej, oprócz gwarantujacej incydentalne bezpieczeństwo akcji hamulca ( jest on w stanie pewnie zatrzymac napęd pracujacy z pełnym momentem, oczywiście jesli jest sprawny ) dodatkowo przekaźnik K2 odłącza silnik od invertera i obciąża go rezystorami hamujacymi. Tak więc każde pojedyncze uszkodzenie ( a nawet niektóre uszkodzenia podwójne ) systemu nie powoduje utraty funkcji bezpieczeństwa.  

 Wybór mikrokontrollera do servodrivu jest bardzo ważny. Najlepiej skorzystać z gotowego systemu uruchomieniowego do sterowania silników. Współcześnie korzysta się rutynowo z kompilatora C / C++ i procesor należy oceniac łącznie z dostępnym środowiskiem programisty. Im więcej przykładów programów i im lepsze biblioteki tym mniej czasu spędzimy na tworzeniu programu. Zycie nie szczędzi nam rozczarowań - jakość napędu systemu uruchomieniowego jest z reguły nędzna i rozczarowująca. Ale przeciez żaden z producentów niczego wielkiego nam nie oferuje i trudno czegoś gotowego oczekiwać za niską cene.
Każdy kto na poważne zajmował sie od strony konstrukcyjnej robotyką czy maszynami CNC doskonale wie jakie procesory są obecnie modne i używane w nowych konstrukcjach. Jeśli na pytanie o używane procesory wbudowane otrzymamy wymijającą odpowiedz to nietrudno ją właściwie zinterpretować.