Roboty i wnioski dla nas 29

Roboty i wnioski dla nas 29

Selsyn czyli resolver jest mikromaszyną chętnie stosowaną do pomiaru kata położenia wałka. Znany jest od końca XIX wieku. W latach sześćdziesiątych pojawiły się liniowe resolvery nazwane induktosynami. Stosowano je do pomiaru liniowego położenia  w sterowanych komputerowo maszynach CNC. Selsyny sa trwałe i dokładne.
Tak zwana polska "nauka" jest oderwana od rzeczywistości i funkcjonuje w próżni. W kilku polskojęzycznych opracowaniach można przeczytać ze przestarzałe selsyny-resolvery odeszły w przeszłość.
Tymczasem patrzymy co jest w świeżutko wyprodukowanych, właśnie instalowanych robotach. Każdy "silnik" ma wbudowany resolver !

Texas Instruments od niedawna produkuje układy scalone ADS1205 i AMC1210 przeznaczone do współpracy z ... resolverami. Pierwszy w nich to podwójny modulator Signa-Delta do którego doprowadzono sygnały wyjściowe SIN i COS z resolvera.
Drugi to poczwórny cyfrowy filtr do którego podaje się strumienie bitów z układu modulatorów ADS1205. Układ AMC1210 ma także generator sinusoidalnego sygnału PWM do zasilenia resolvera. TI układ AMC1210 zapowiedział w 2009 roku.

Z kolei Infineon w rodzinie procesorów XMC4400 zapowiedzianej w 2013 roku dał  filtr do współpracy z przetwornikami Sigma Delta ADS1205 i podobnymi. Nazwa XMC czyli XMC "cross-market microcontrollers" miała sugerować / oznaczać że procesory te znajdą szerokie zastosowanie przemysłowe. I tak się stało. W servodriv-ie nowiutkiego robota z nowej linii znajdujemy procesor XMC4400 a sygnał z resolvera przetwarza układ modulatora ADS1205 bezpośrednio dołączony do procesora, który ma filtry cyfrowe w środku. ! Aplikacja zastosowania resolvera jest wręcz trywialna. Producent servodriv-u nie musiał się męczyć bo Infineon w nocie aplikacyjnej wyłożył wszystko tak jasno ze chyba jaśniej sie da.
XMC4400 to procesor z rodziny ARM Cortex M4F. Infineon do kupionej od Anglików licencji na procesor Cortex M4F  dołożył trochę swoich cwanych interfejsów i procesory są naprawdę fajne. Infineon oferuje też systemy uruchomienione i aplikacyjne do różnych zastosowań.